Причесал,почистил,окончательная версия.
Можно добавить ПИД на TIM3. Схема не меняется. Пока не определился с исполнительным устройством.
Теперь корпус.Добавлено (04.11.2017, 08:36)
---------------------------------------------
Вот что получилось.
Размер 64х48х14 мм, вес 48 грамм.