Четверг, 21.09.2017, 22:24
Вы вошли как Гость | Группа "Гости"Приветствую Вас Гость | RSS
Главная | ПИД регулятор ( PID ) - Форум | Мой профиль | Регистрация | Выход | Вход
Обитель RC-инженера
Форма входа
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 11
Модератор форума: ВитГо 
Форум » Разработка электронных устройств » Справочная » ПИД регулятор ( PID ) (Пропрциональный дифференциальный интегральный регулятор)
ПИД регулятор ( PID )
uwrteyДата: Воскресенье, 05.03.2017, 16:32 | Сообщение # 1
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2416
Репутация: 9
Статус: Offline
Пид регулятор

1) http://we.easyelectronics.ru/Theory....ov.html
2) https://ru.wikipedia.org/wiki....E%D1%80
3) http://microtechnics.ru/pid-regulyator-princip-raboty/

Выбор регулятора

1) http://autoworks.com.ua/teoreti....ovaniya

2)..

***********************************************************************

Симулятор Пид регулятора http://copterpilot.ru/articles/o-pid-regulyatorax

Симулятор ПИД регулятора для квадрокоптера http://copterpilot.ru/articles/o-pid-regulyatorax-2/

***********************************************************************

как устроен ПИД регулято - простыми словами ( видео )

оригинал видео а так же продолжение - тут - https://www.youtube.com/user/RCModelReviews/videos

настройка ПИД АПМ-2,5
http://ardupilot.org/copter/docs/flying-arducopter.html
http://ardupilot.org/copter/docs/basic-tuning.html#throttle-tuning
http://ardupilot.org/copter/docs/tuning.html#tuning

---------------------------------------------

Заметки о настройке PID:

http://apmcopter.ru/apm/apm-help/pid/zametki-o-nastrojjke-pid.html ( есть ссылка на настройку ПИД )

---------------------------------------------

Один из форумчан высказал свое мнение:

Цитата ОлегУрманов ()
нашел максимальное значение RATE/ROLL P когда появляется дрожь, затем убавил чтоб дрожи не было и еще чуть-чуть. ну и добавиш малость d, хотя изменений при этом не заметил, i особо не дергал, где-то читал что чем меньшн тем лучше, учитывая что это поправочный коэффициент, то возможно.


К сообщению прикреплен файл: Тонкая настройка параметров ArduCopter

---------------------------------------------

Довольно неплохая статья - http://blog.rcdetails.info/2015/11/pid-dlya-kvadrokopterov-perevod/

Цитата
Что такое P?

P – это основное значение о котором нужно побеспокоиться, это число определяет стабильность. Почему я так говорю? Потому что Вы можете оставить I и D равными 0 и ваш самолет все еще будет удерживать горизонтальное положение. И вот поэтому вы всегда должны настраивать значение P до значений I и D.

Чем больше значение P, тем резче оно пытается стабилизировать коптер. Но если P слишком большое, то коптер становится слишком чувствительным и слишком резко пытается корректировать свое положение, проскакивая требуемое положение (чрезмерно резкая и быстрая реакция), в этом случае вы получите колебания с большой частотой.

Хотя и не все колебания вызываются слишком большим значением P. Вы должны снизить уровень вибраций по максимуму до того как начинать настройку ПИД; например от моторов, жесткости рамы, баланса винтов и т.д. Если коптер сам по себе не вибрирует, то вы можете установить бОльшее значение P и наслаждаться более стабильным и управляемым полетом.

Способ, при помощи которого я настраиваю P: увеличивать значение до тех порка не появятся вибрации (колебания), и затем немного уменьшить.
Что такое I?

Отлично, вы настроили P, оставив I и D значением по умолчанию (прим. переводчика, по идее они должны быть равными 0). Теперь во время полетов вы можете заметить, что должны удерживать стики рола и питча (крен и тангаж) чтобы коптер двигался, как только перестанете двигать стики – коптер сразу останавливается и выравнивается. Эта резкость управления даже может вызвать несколько колебаний или раскачиваний если вы дерните стик быстро.

Все это происходит потому, что P делает свою работу, пытаясь стабилизировать коптер. Посмотрите на значение I как на штуку которая следует позади, за стиком управления, увеличив значение I вы увидите, что полет становится более плавным. Но побочный эффект этого – когда вы бросите стики – коптер продолжить двигаться в этом же направлении. Это эффект от I – удержание предыдущей (во времени) позиции стика.

Чтобы понять это подумайте о том, что коптер пытается уменьшить ошибку в положении, но ошибка не уменьшается, она будет только пытаться уменьшиться. Это эффект от параметра I. Технически говоря это интеграл ошибки по времени, чем дольше ошибка присутствует, тем большая сила должна быть приложена. Когда I не равно 0, очень маленькая ошибка присутствует постоянно (это не обязательно плохо в реальном полете!).

Некоторые пилоты используют I чтобы полет был более плавным, в то время как другие – любят вариант поведения «следовать за стиком немедленно». Однако со слишком большим значением I, ваш коптер начнет колебаться с низкой частотой если дать газу. Когда I имеет слишком маленькое значение ваш коптер будет раскачиваться во время снижения.

Обычно значение по умолчанию для I работает вполне нормально. Но если вы видите раскачивание во время снижения, увеличение I должно помочь. Когда I будет слишком велико, то вы можете увидеть медленные колебания при резком взлете.
Что такое D?

D не очень полезно для большинства людей. Фактически вы можете полностью игнорировать значение D и коптер будет летать нормально. KK2 не позволяет настраивать значение D, потому что они хотят сделать настройку быстрой и эффективной, отсутствие D не сильно влияет на полет. Иногда D используется чтобы избавиться от рывков и дерганий в движениях.

D – это противоположность P. Если P это рука которая продолжает толкать машину в сторону стабильного положения, тогда D – это пружина между рукой и машиной, которая сглаживает резкие удары. Увеличивая D вы как бы смягчаете движения, как бы добавляете пружину в этот процесс управления. Однако слишком большое D – не очень хорошо, потому что может вызвать колебания. А еще коптер будет вялым.

В основном D меняет силу прилагаемую чтобы исправить положение, когда оно видит увеличение или уменьшение значения ошибки. Например, когда вы очень голодны, то кушаете значительно быстрее, чем когда уже почти наелись. Поэтому вы видите более плавные движения коптера когда используется D.

Когда вы видите вибрации не спешите уменьшить P, попробуйте увеличить D и посмотрите, возможно вибрации исчезнут. Также если вы видите небольшую болтанку или небольшие вибрации на больших оборотах или при выполнении флипов и роллов, увеличение D должно помочь. Цена этому – более вялое управление.


---------------------------------------------

Хорошее высказывание http://forum.apmcopter.ru/threads/pid-kontroller-ardukopter.366/

Цитата
Регулятор:
P - пропорция (угол)
Система зарегистрировала, что отклонена по каким-то причинам от "горизонта" на какой-то угол и нам надо это исправить как можно быстрее!
Так вот P отвечает за скорость устранения ошибки, чем меньше P тем медленней будет исправляться ошибка, коптер будет плавать туда - сюда или вообще валиться и переворачиваться, управление тоже будет вялым. Большое значение P приведёт к так называемому переруливанию, т.е. после того как коптер уже исправил своё положение он будет двигаться дальше - выглядеть это будет так постоянная раскачка из стороны в сторону и вечное жу-жу-жу, управление будет резким.
D - дифференциальная составляющая (угловая скорость - надеюсь понятно что я написал сверху)
Зачем оно, а затем чтобы гасить любую угловую скорость будь то большая пропорция или ветерок дунувший - неважно. Конечно можно летать даже чисто на ней пропорцию убрав в 0 (ноль) но к сожалению система не будет стремиться вернуться в горизонт и нам придётся периодически делать это ручками...
Выглядит так: пропорция дала команду моторам, но есть проскок положения - D гасит угловую скорость чтобы остановить вращение, чтобы не было жу-жу-жу. Ну и конечно D гасит всякие возмущения типа: турбулентности, ветерка, птичка нагадила божия два раза на проп... Короче если коптер на быстром спуске или при взлёте начинает колбасить - вам точно надо добавлять D.
А почему D по YAW всегда в нуле? - хороший вопрос, простое объяснение - а по YAW не надо держаться в горизонте, а держаться там куда направили - это раз, PID по YAW основан на угловой скорости - это два. Можно конечно сказать, что есть компас и т.п. можно знать угол относительно сторон света по нему сделать PID - бред. Во первых компас очень шумный датчик, а во вторых ориентацией занимается инерциалка - которой мы сейчас не интересуемся. Если у кого будет интерес можете добавить немного D по YAW увидите картину - поворачиваете коптер - ну например на 90 градусов - боком к себе, а он зараза отворачивается на градусов 25-30 обратно smile

I - интегральная составляющая (ну мы поняли что интеграл - это сумма чего-то там)
для чего нужна и как работает?
Представим картину коптеру нужно было вернуться в горизонт, но пропорцией он не довернул слегка - помешали какие-то внешние факторы - опять же турбулентность и т.п.
Чтобы исправить это в следующий раз к пропорции добавляется некая величина (зависит какую цыфирку поставили), чтобы было понятней если I=1 тогда к пропорции в следующий раз добавится ещё одна пропорция... короче - штука увеличивающая пропорцию в зависимости от внешних неизвестных факторов... и так оно будет прибавляться пока не достигнет IMAX - можно сказать максимальное количество этих прибавленных кусочков - дабы не переборщить с прибавлениями и не перевернуться....
Прикрепления: ___ArduCopter.doc(238Kb)


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Воскресенье, 05.03.2017, 16:35
 
Форум » Разработка электронных устройств » Справочная » ПИД регулятор ( PID ) (Пропрциональный дифференциальный интегральный регулятор)
Страница 1 из 11
Поиск:


Copyright MyCorp © 2017
Сделать бесплатный сайт с uCoz