Суббота, 22.07.2017, 03:37
Вы вошли как Гость | Группа "Гости"Приветствую Вас Гость | RSS
Главная | Электроника для мультикоптера - Форум | Мой профиль | Регистрация | Выход | Вход
Обитель RC-инженера
Форма входа
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 212»
Модератор форума: ВитГо 
Форум » Покупка \ Продажа » Желаю приобрести ! » Электроника для мультикоптера
Электроника для мультикоптера
uwrteyДата: Четверг, 29.08.2013, 00:39 | Сообщение # 1
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline
Вот запала мне в мысли идея собрать мультикоптер, для того что бы подвесить к нему камеру весом 1,5 кг для ( ну и понесло меня )
Подскажите мне пожалуйста, как рассчитывать всю электронику для подобных аппаратов.
И какие дешевле покупать комплектующие ? ( в смысле какие то готовые решения или что-то дешевле сделать самому ? )

я так понимаю что нужно выбрать:

1) БК моторы
2) винты к моторам
3) регуляторы к моторам
4) аккумулятор
5) плату управления для коптера. ( с гироскопами и акселерометрами )
6) систему управления ( у меня уже есть 9-ая Турнига )

далее для того что бы камера была стабилизирована нужно набрать комплектующие для стабилизатора

1) сервоприводы или моторы
2) аккумулятор наверное нужен свой
3) плату управления стабилизатором ( с гироскопами и акселерометрами )

далее нужен видео-передатчик, видео-приемник и собственно сам монитор, на котором будем смотреть изображение

а) можно наслаждаться картинкой с этой камеры на которую пишем видео
б) а можно повесить систему FPV для управления самой моделью
// тут нужно подумать - я еще не размышлял над этим....

Обязательно нужна рама, но ее я наверное сделаю сам

----------------------------------

литература, которую я читал ( или только собираюсь )

http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/996/

http://multiwii.p.ht/index.html

http://we.easyelectronics.ru/quadro_....-3.html

http://forum.rcdesign.ru/f123/thread274460.html

о-о, говорят есть специальный софт для расчета коптеров http://forum.rcdesign.ru/f123/thread276142-45.html
вот http://www.ecalc.ch


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 29.08.2013, 14:46
 
uwrteyДата: Четверг, 19.09.2013, 00:00 | Сообщение # 2
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline
интересная статья прямо в форуме http://forum.aircam.ru/index.php?showtopic=866

то-же хорошая статья http://www.rwpbb.ru/copter/copter3.html


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 19.09.2013, 00:43
 
ВитГоДата: Воскресенье, 22.09.2013, 18:46 | Сообщение # 3
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2428
Репутация: 19
Статус: Offline
попробуй :-)

меня просто квадрики совсем не интересуют. мне нравиться как самолеты летают.. а квадрик фактически только блинчиком летает.. не интересно :-(


Виталий (аka ВитГо)
 
uwrteyДата: Понедельник, 23.09.2013, 14:13 | Сообщение # 4
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline
Мне тоже не нравится как летают мультикоптеры.
Зато мне нравится то, что они могут выполнять задачи различного рода.
Например с помощью них можно делать качественные фото и видео репортажи..


что то я не успеваю за своими мыслями......
 
ВитГоДата: Среда, 25.09.2013, 06:33 | Сообщение # 5
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2428
Репутация: 19
Статус: Offline
на счет этого да.. для фото-видео трудно найти равноценное по цене\возможностям..
в том году выкладывали красивое видео зимнего лета под новый год... снято с коптера - очень красивое видео


Виталий (аka ВитГо)
 
uwrteyДата: Суббота, 25.04.2015, 00:16 | Сообщение # 6
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline
вот еще можно такие панорамы делать http://www.rwpbb.ru/foto/panoram8.html

главная страница человек ведет свои записи с 1997 года!

------------------------------------------------------------
ПРОГРАММА ДЛЯ ПОДБОРА ДЕТАЛЕЙ
------------------------------------------------------------


Для подбора моторов, регулей, аккумуляторов и пропеллеров есть специальный софт http://www.ecalc.ch/
Программа платная. Если пользоваться бесплатной демо версией, то толком ни чего не получится рассчитать.
Ходят слухи что есть бесплатный отечественный софт - ищу в просторах ...

Хорошая статья по сборке первого мультикоптера http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/996/

---------------------------------------------
МОТОРЫ
---------------------------------------------

Интерес для мультироторных систем представляют моторы AX-2810Q-750KV, но цена у них кусачая.

Так же интересны более дешевые модели, например - hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750kv
вот можно посмотреть один пример с моторами hexTronik DT700 Brushless Outrunner 700kv, и он умудряется снимать с этого аппарата

Так-же интерес представляют моторы NTM
Вот например фотограф профессионал собрал аппарат используя моторы NTM Prop Drive Series 28-26A 1200kv
Хотя есть мнение, что NTM моторы не подходят для коптеров

Еще один любитель собравший коптер на NTM моторах
моторы у него NTM Prop Drive Series 28-30A 750kv / 140w



---------------------------------------------
Полетный контроллер
---------------------------------------------

Полетный контроллер лучше использовать такой ( из соображений цена/качество ) - http://hobbyking.com/hobbyki...._0.html
Но вместе с GPS - http://www.ebay.com/itm....4586ab9



---------------------------------------------
Регуляторы
---------------------------------------------


Регуляторы должны иметь возможность быть перепрршитыми

---------------------------------------------
Проппелеры
---------------------------------------------


---------------------------------------------
АККУМУЛЯТОРЫ
---------------------------------------------

2200 мА*ч 20С http://www.hobbyking.com/hobbyki....ck.html

либо

2200 мА*ч 25С http://www.hobbyking.com/hobbyki....ck.html

либо Зиппи ( они легче, дешевле, но напряжение полного заряда меньше )

2200 мА*ч 25С http://www.hobbyking.com/hobbyki....5C.html


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 25.04.2015, 00:20
 
werner1643Дата: Среда, 03.06.2015, 10:47 | Сообщение # 7
Рядовой
Группа: Проверенные
Сообщений: 2
Репутация: 0
Статус: Offline
http://betoy.ru/blog/note/5-sovetov-kak-vybrat-kvadrokopter - тут неплохой обзор сделали.
Обрати внимание на новую модель DJI Phantom 3 Professional - поднимет и 3 кг эта модель, если все обдумтаь хорошо
 
uwrteyДата: Суббота, 19.12.2015, 19:27 | Сообщение # 8
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline


*************************************************************************************

Иногда дешевле плату управления взять частями
( отдельно плату и отдельно GPS антенну )

*************************************************************************************



*************************************************************************************



*************************************************************************

как подключить GPS к полетному контроллеру Multiwii 328P http://www.parkflyer.ru/product/512200/

*************************************************************************



************************************************************************



*************************************************************************



*************************************************************************



*************************************************************************





Прикрепления: 7802931.jpg(307Kb) · 5606667.jpg(216Kb) · 0311504.jpg(132Kb) · 4189319.jpg(107Kb) · 5247358.jpg(120Kb)


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 19.12.2015, 22:19
 
uwrteyДата: Среда, 23.12.2015, 23:43 | Сообщение # 9
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline
Итак, преступаем к перепрошивке регулей

***************************************************
руководство я подглядел тут:
часть_1 http://forum.rcdesign.ru/blogs/90086/blog15276.html
часть_2 http://forum.rcdesign.ru/blogs/90086/blog15277.html
ссылку на таблицу с регулями взял тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/43414/blog15262.html

***************************************************

Определить тип регуля можно тут: https://docs.google.com/spreads....E#gid=0

Мои регули TURNIGY Plush 30А
Как видно из таблицы таких регулей бывает два типа:
(Plush / Flyfun) и (Plush / Flyfun NFET )

в таблице есть фотки, по которым можно определить какой именно у вас регуль.
Первый из регулей оказался Plush / Flyfun NFET ( остальные нужно проверить!! возможно вовсе другие )



***************************************************

Тип регуля определили, теперь идем по ссылке и берем нужную прошивку для МК SiLabs установленного в нашем РЕГУЛЕ
список прошивок: https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/SiLabs
исходник прошивки для данного контроллера Turnigy_Plush_Nfet_30A.inc https://github.com/bitdump....30A.inc
но об этом чуть позже....

***************************************************

Теперь идем на сайт человека с ником OlliW http://www.olliw.eu/2012/owsilprog/
и качаем последнюю сборку ( zip-архив ) для самодельного программатора в разделе Latest Firm- and Software
я качаю вот такую owSilProg BLHeliTool BLHeliBox v20131027

самодельный программатор я сделал из платы Arduino-Pro-Mini с микроконтроллером ATmega328P на борту
датащит на 328ую мегу http://www.atmel.com/images....ete.pdf
прошивку залил такую owsilprog_v120_m328p_16mhz_pb3pb4 смотрите в архиве hex_dlya_progra.zip
прошивал ATmega328 с помощью SinaProg так как AVRDUDE не берет этот МК в силу каких то причин.. ( скачать можно тут https://dl.dropbox.com/u/26973339/blheli/SinaProg.zip )
контакты для подключения к SiLabs pb3 и pb4 ( это видно из названия )

Программатор для SiLabs готов!

Теперь нам нужна программа-программатор для прошивки SiLabs
Открываем тот же ZIP-архив с нашей сборкой и ищем там программу BLHeliTool_v122.exe
Нашли? Отлично! Запускаем!

Подключаем переходник FT232 к нашему самодельному программатору через UART ( регуль пока не подключаем! )
В нижнем левом углу окна программы выбираем нужный ком порт.
Жмем "READ"
видим:
Код

Нажимаем Read. В итоге должны получить что-то вроде:
Read... Please wait!
delay... OK
v... OlliW SilProg v0.08 PB3PB4
r... rok
d... Connection to target FAILED!

Значит программатор исправен и готов к работе!!!!! :D
Если хоть буковка не совпадает - значит что программатор не отвечает.

***************************************************

Теперь выбираем нужную прошивку и радующемся....

Но не тут то было - нужной прошивки нет в списке!!!! ( есть, но не для N-канальных модулей )
Теперь вернемся к тому, где я раньше показал нужный исходник прошивки...
Теперь два варианта:
либо копаем в этом же направлении и ищем нужный hex-файл
либо качаем другую сборку ( от другого автоора ) программу - BLHeliSuite.exe

***************************************************

нужный hex-файл я не нашел и решил пойти другим путем.
...Путем Джедая
( спасибо Перминову Юрию г.Сургут, за подсказку)

***************************************************
0) Качаем архив https://blhelisuite.wordpress.com/
( прямая ссылка http://download1120.mediafire.com/f1ox9ky....301.zip )

1) Загрузил в свою Pro-mini бутлодер Arduino ( С помощью среды ардуино )
2) С помощью программы BLHeliSuite и переходника USB-uart ( ft232 ) прошил ардуино-про-мини и сделал из нее некий программатор для SiLabs микроконтроллера
3) подключил регуль к ардуино-про-мини через серво-разъем
черный к земле
белый к PB4 ( miso ) 12-ая гога платы про-мини
красный к PB3 ( mosi ) 11-ая нога платы про-мини
и никаких дополнительных проводов не нужно припаивать!
4) подключаем питание к регулю и мотор
5) жмем кнопку "read setup" ( тут определится используемый регулятор - УБЕДИСЬ, ЧТО ОН ОПРЕДЕЛИЛСЯ ВЕРНО! )
6) жмем кнопку "flash BLheli" - "ok" - "yes" ( прошиваем регуль )
7) после прошивки жмем "ок" - "no"
8) отключаем питание, а затем программатор

небольшая видео инструкция


еще

http://mcheli.blogspot.com.tr/2014....tml?m=1

http://www.parkflyer.ru/ru/blogs/view_entry/3982/

***************************************************

При прошивке у меня возникли некоторые трудности, которые мне помог решить Перминов Юрий, спаибо ему.

прошиваем ардуину - наш будующий программатор


теперь прошиваем сам регулятор через провода которые припаяли к самой плате.


***************************************************
Прикрепления: hex_dlya_progra.zip(6Kb) · 0694834.jpg(225Kb) · 2477986.jpg(166Kb)


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Среда, 23.12.2015, 23:43
 
uwrteyДата: Четверг, 28.04.2016, 06:05 | Сообщение # 10
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline




*******************************************************************



*******************************************************************



*******************************************************************



---------------------------------------------



---------------------------------------------



---------------------------------------------

Отличная статья для начинающих https://m.habrahabr.ru/post/227425/

---------------------------------------------

Приобрел недавно аккумулятор ZIPPY Flightmax 5000mAh 6S1P 30C
http://www.hobbyking.com/hobbyki....t=59720
С одной дохлой банкой.
Сейчас переделаю его в 4s ( отпаяю две банки ) и буде коптер на нем летать 20 минут
а в обще я собирался брать

Turnigy 5000mAh 4S 35C Lipo Pack
http://www.hobbyking.com/hobbyki....e_.html

Turnigy 5000mAh 4S 25C
http://www.hobbyking.com/hobbyki....e_.html

Turnigy 5000mAh 4S 20C
http://www.hobbyking.com/hobbyki....e_.html
Прикрепления: 7432278.jpg(173Kb) · 9252231.jpg(212Kb) · 3741181.jpg(202Kb)


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 28.04.2016, 06:06
 
uwrteyДата: Четверг, 09.06.2016, 22:22 | Сообщение # 11
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline


В принципе не плохо - по сравнением с тем что было при жестком креплении камеры на раму это лучше.
При большой нагрузке на моторы появляется небольшая рябь на видео.

Лучшим способом борьбы с вибрацией является балансировка винтомоторной группы.
смотрим "Балансировка мотора с пропеллерами на резонансном стенде"


---------------------------------------------


видео не в фокусе - неудобно фокусироваться. Нужно переделать крепление камеры.

в конце ролика видно, что коптер при спуске раскачивается с большой амплитудой
это произошло потому что я добавил квадрокоптеру вес - подвесил камеру, значит пора настраивать ПИДы.

При изменении веса аппарата, диаметра пропеллеров, напряжения аккумулятора, размера рамы и т.д. нужно обязательно делать корректировку ПИДов.

способ первый: ( ручной )

второй способ: ( автоматический )


---------------------------------------------

Так-же нужно помнить об триммировании!
Ни в коем случае нельзя триммировать пультом.
о триммировании - http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/autotrim.html

---------------------------------------------

нашел недорогие пропеллеры
карбон http://ru.aliexpress.com/item....c38ba8f
нейлон http://ru.aliexpress.com/item....c38ba8f
еще нейлон http://ru.aliexpress.com/item....c38ba8f
Цветной нейлон http://ru.aliexpress.com/item....c38ba8f

Добавлено (28.05.2016, 16:45)
---------------------------------------------
Ходил шас пускать коптер. Заодно проверить пиды. И разные режимы.
1) stabilize ( режим стабилизации )
2) loiter ( режим удержания координаты, высоты и направления )
3) alt hold ( режим удержания высоты по барометру )

Щас уже научился немного летать в режиме стабилизации.
Коптер висит в районе 47-48%. При 50% взмывает вверх. Думаю это не критично.
В режиме AltHold гонят классно. Высоту держит ровно.
А вот в режиме loiter его унитазит. Радиус полметра. Возможно радиус растет со временем - не проверял. Высоту держит. А вот на отклонение стиков реагирует странно.

Жму вправо, а он вперёд летит. Чуть в стену не врезался. Успел переключить режим и вырулил.
Второй раз жму вправо, а он на меня пошел.
Не могу понять относительно чего он ориентируется. Относительно магнитного поля, относительно своего направления или относительно данных жпс ?

RTEMKA подсказал, что возможно вина унитазу кривая калибровка компаса.
И в правду! Я ведь компас один раз только калибровал - в квартире, а нужно каждый раз это делать, непосредственно перед полетом.
( Нужно учитывать все магнитные наводки, а так-же магнитное склонение )

Что касается ПИДов, вроде все устраивает, но вот мне не нравится как коптер резко снижает высоту - он покачивается.
Пробовал и снижать и повышать P-параметр - не помогает.
Нужно сделать авто-настройку пидов- возможно дело в другом параметре...





---------------------------------------------





---------------------------------------------

Интересная статья по настройке APM - http://fasprim.ru/forum/index.php?act=Attach&type=post&id=26724

Прикрепления: 8099958.jpg(143Kb) · 2586185.jpg(355Kb) · 4479655.jpg(189Kb)


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 09.06.2016, 22:27
 
uwrteyДата: Воскресенье, 30.10.2016, 23:48 | Сообщение # 12
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline
Давал щас парню порулить в режиме удержания высоты. ( AltHold )
Он гонял нормально. А потом решил зависнуть и снизить высоту, а коптер полетел на домашнюю точку и перестал рулиться. Видимо сработал фэйлсэйф. ( скорее всего )
Я включил режим стабилизации и коптер стал слушаться управления, затем снова включил AltHold - коптер нормально слушался управления.
С чем это может быть связано ?
1) Потерялся линк радиоуправления и сработал FailSafe? Но почему тогда я смог перехватить управление только после того как включил режим стабилизации?
2) Может фэйл-сэйф мог сработать из за того, что газ был в нуль ( дрейф резисторов ) и контроллер подумал, что газ меньше минимума и включил Фэйл-сэйф ?? И опять вопрос - почему тогда я смог перехватить управление только после того как включил режим стабилизации?
3) Может из за китайских крутилок ( дрейф резисторов ) включился режим RTL ? ( перключатель режимов - крутилка )
4) Может он его дизармил? Газ вниз и давай руддером крутить ? - Думаю этот вариант отпадает.

По идее, должно быть так:
После того как сработал режим FailSafe по потере сигнала, включился режим RTL ( возврат домой )
Затем радиолинк востановился, но для того, что-бы вернуть управление нужно сменить полетный режим.. ( можно просто щелкнуть тумблером туда-сюда )
Но, я специально проверял: управление восстанавливается сразу после того как возобновляется сигнал!

***********************************

Взлетел до того как АМП зафиксировал спутники. Улетел подальше и включил режим RTL ( режим возврата домой )
Коптер совершил посадку в режиме LAND, в той точке, где он был, когда я включил режим
Перед взлетом нужно убедиться что спутники зафиксированы. ( Или включить предполетную проверку 3D Fix )

***********************************

Сегодня летал опять для того что бы проверить как срабатывает FailSafe при потере радиосигнала.

1) Если выключить аппаратуру, то срабатывает ФэйлСэйф и включается режим возврата домой.
Как только я включаю аппаратуру, то получаю полный контроль над управлением.

2) Если я влетаю в зону действия направленного радио сигнала ( возможно 3G или Wi-Fi ), то срабатывает ФэйлСэйф и включается режим возврата домой.
При возобновлении линка радиоуправления контроль над управлением не возвращается!
Вернуть управление можно двумя способами:<br />1) Переключив полетный режим.
2) Выключением-включением аппаратуры.
И до меня дошло почему это так:
Скорее всего аппаратура при включении сначала прогоняет в эфир какое-то значение по всем каналам и только после этого АЦП читает значение стиков и формирует пакет с истиной информацией.
АПМ видит изменение на пятом канале и думает, что я переключил полетный режим.
Аппаратура у меня прошита кодом от ВитГо.
Других вариантов нет.

вопрос опубликовал тут в комментариях - http://apmcopter.ru/apm....t-10998

Смиенил модули Turnigy на Orange и этого эффекта не стало! Дело не в прошивке аппаратуры!

---------------------------------------------

Сменил раму у квадрокоптера и уехал в отпуск.
начались проблемы
иногда появляется провал по высоте в режиме Loiter и AltHold - http://forum.apmcopter.ru/threads....ale.607

автотюн самопроизвольно сохраняет ПИДы, которые меня не устраивают. http://forum.apmcopter.ru/threads/strannyj-auto-tune.608/

как посмотреть логи - http://apmcopter.ru/apm....ov.html

учимся понимать логи - http://forum.apmcopter.ru/threads/uchimsja-chitat-logi.499/

измерение уровня вибраций http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/ac_measuringvibration.html

кручу параметр rate yaw p ( повесил на шестой канал ) http://hobby.msdatabase.ru/project....ucopter

Цитата Козин

Слишком большой параметр стабилизации по курсу может вызывать нарушения стабилизации по уровню, поэтому на начальной стадии настройки указанный по умолчанию параметр желательно уменьшить. Это особенно актуально если на раме установлены максимально допустимые размеры пропеллеров - например, если на раме с диагональю 550 установить 14-дюймовые пропеллеры то уменьшают вдвое - иначе аппарат может даже кувыркнуться на старте. Если впоследствии если вы сочтете что курсовое управление не достаточно интенсивно - этот параметр можно увеличить..


************************************************

Проблему расколбаса при развороте победить не удается.
Сейчас перенастрою регуляторы на нормальный диапазон.
Думаю, что нужно сделать 1000-2000 милисекунд.
Тут вспомнил, очень важную вещь:
UART переходник нужно переключить на 3,3 вольта! Так как микроконтроллеры SiLabs трех вольтовые !

Теперь нужно вспомнить как это делается smile
0) Качаем архив https://blhelisuite.wordpress.com/ <br / angry прямая ссылка http://download1120.mediafire.com/f1ox9ky....301.zip )
1) Загрузил в свою Pro-mini бутлодер Arduino ( С помощью среды ардуино )
2) В программе BLHeliSuite выбираем "D", что бы прошить ардуино в программатор
3) С помощью программы BLHeliSuite и переходника USB-uart ( ft232 ) прошил ардуино-про-мини и сделал из нее некий программатор для SiLabs микроконтроллера
4) подключил регуль к ардуино-про-мини через припаянные проводки
черный к GND ( к земле )
белый к PB4 ( miso ) 12-ая нога платы про-мини
красный к PB3 ( mosi ) 11-ая нога платы про-мини
5) подключаем питание к регулю и мотор
6) выбираем "B", что-бы прошить или настроить регуль
7) жмем кнопку "read setup" ( тут определится используемый регулятор - УБЕДИСЬ, ЧТО ОН ОПРЕДЕЛИЛСЯ ВЕРНО! )
8) жмем кнопку "flash BLheli" - "ok" - "yes" ( прошиваем регуль )
9) после прошивки жмем "ок" - "no"
10) отключаем питание, а затем программатор

// Если хотите прошивать через через один проводок ( однопроводной COM ), то это нужно делать через подменю с буквой "C"
// А если хотите прошивать через серво разъем, то ардуино нужно перепрошить в другой программатор. Нужно выбрать подменю с буквой "C"

Изменил диапазон в регулях
Теперь установлен 1000-2000 милисекунд

Теперь после дизарминга моторы вращаются.
Проверил параметр MOT_SPIN_ARMED
Оказалось что он был установлен в 70
Сбросил на нуль.

Один из регулей отказался работать в таком диапазоне.
Пришлось диапазон немного снизить, но снизил с запасом.
1008-1992


*************************
*************************

bemf конденсаторы =back-EMF = https://github.com/sim-/tgy/wiki/Identifying-ESC-pin-configuration

настройка регуляторов http://mcheli.blogspot.ru/2014/10/blheli-brushless-esc-firmware.html
настройка торможения моторов Damped light http://forum.apmcopter.ru/threads....t-17705
PN-канальные не поддерживают торможение

настройка ПИД http://forum.apmcopter.ru/threads/pid-kontroller-ardukopter.366/

---------------------------------------------

не могу победить болтанку при резком развороте по YAW


---------------------------------------------

http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-635.html

---------------------------------------------

Цитата
Можно я попробую? Спасибо!!! ) Дело в том, что для Ваших контроллеров это почти неактуально... А вот для контроллеров от DJI - вполне... У них максимальный угол наклона около 25 градусов, вот они и пошли на хитрость, чтобы не лопатить алгоритмы. Тут все дело в векторах тяги. Нарисуйте на бумажке стилизваный коптер в профиль и сделайте выкосы в 10 градусов, а потом понаклоняйте рисунок в вооброжаемые стороны полета... Допустим, вперед на те же 10 градусов, получается, что передние пропы почти горизонтальны и вектор их тяги направлен вертикально(коптер лучше держит высоту), а задние пропы наклонены вперед аж на 20(10+10) градусов, таким образом достигается высокая горизонтальная скорость при малых углах наклона... еще один момент - парусность. В случае коптера без выкосов, при горизонтальном полете все пропы наклонены одинаково к потоку воздуха, а в случае выкосов, часть пропов оказывается ребром к потоку, уменьшая тем самым сопротивление... Этот вопрос, на самом деле, спорный, потому что остальные пропы больше наклонены к потоку... Оставим этот вопрос теоретикам...)
И, главный момент, вся эта фигня справедлива для окты, на крайняк - для гексы. На квадриках, ИМХО, бессмысленна...)

источник: http://forum.rcdesign.ru/f123/thread226087-254.html#post5524936

---------------------------------------------

виброразвязка моторов https://www.youtube.com/watch?v=ybVx0nvi5mU

---------------------------------------------

Цитата
У меня аналогичная ситуация с раскачкой, при резких вращениях по YAW,именно при резких, если начить вращение плавно то проблем нет.
Пока победить не удалось, уменьшил ACRO_YAW_P, чтобы не так быстро вертелся. Если в спортивных режимах не летать то особых претензий нет.
Если найдете решение раньше, сообщите, самому интересно.
источник: http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-636.html#post6534164

параметр ACRO_YAW_P отвечает за максимальную угловую скорость по оси рыскания.

Может и в правду настройки "по умолчанию" записались не корректно?
Стоит попробовать перенастроить АПМ
А если не поможет сменить прошивку на 3.0.1

---------------------------------------------
настройка ПИД ( офф сайт ) - http://ardupilot.org/copter/docs/basic-tuning.html

---------------------------------------------
нашел интересный параметр - ATC_ACCEL_Y_MAX - Maximum acceleration in yaw axis
параметр отвечает за максимальное угловое ускорение

---------------------------------------------
заказал другие регули
Hobby King 30A ESC 3A UBEC
http://www.hobbyking.com/hobbyki....EC.html

идентификатор таких регулей PRODUCT ID: F-30A
смотрим таблицу https://docs.google.com/spreads....1#gid=0
строка №17
F-30A / 30Ампер / Atmega / Pads=row / Ext. Osc.= yes / N-FETs / bs_nfet.hex / Same as F-20A but STD85N3LH5 FETs /
фотки



ПРОШИВКА - http://forum.rcdesign.ru/blogs/43414/blog15262.html

---------------------------------------------

Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается...

Отбалансировал пропеллеры - не помогло!

Лечимся дальше
- http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-640.html#post6555154
- http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-641.html#post6556655
- http://forum.apmcopter.ru/threads....9

Пошел крутить пиды
параметр rate roll/pitch P - увеличил до 0,270
Самое интересное это то, что через вкладку extended tuning этот параметр увеличивается до 0,250
А через вкладку full parametr list его можно увеличить до 0,200
Я же увеличил его через крутилку - повесив на шестой канал
теперь спускается практически без раскачки
но с аккумулятором 5000 4s - появилась мелкая дрожь

насройка ПИД регулятора



---------------------------------------------

повесил трех осевой подвес + камера МОБИУС ( 500 грамм )
ПИД регуляторы настроил халтурно.
видео ночных испытаний:

позже покажу настройку ПИД регуляторов...

...

МНЕ очень не нравится что коптер не останавливается при отпускании стика.
Делает небольшой маневр, но его все равно тащит в сторону первоначального движения...
требуется настройка другого ПИД регулятора ?
тут задал вопрос - http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-643.html#post6566263


рэйт_рол/питч_P параметр великоват

Перенастроил ПИД регуляторы
теперь настройки такие

видео почти не рябит, хотя, скорее всего придется более точно поднастроить PID регуляторы, в частности Рэйт_рол/питч_П


Добавлено (04.09.2016, 23:26)
---------------------------------------------
Требуется смениить раму

Добавлено (18.09.2016, 23:52)
---------------------------------------------
Переделал раму.
Теперь рама похожа на бутерброд. ( внизу подвес, затем крепление лучей, потом АКБ и в самом верху лантчбокс с полетным контроллером )
вот тесты видео



с новой рамой стало лучше - пропали вертикальные раскачивания.
Но на видео все равно есть немного вибраций и картинка будто размыленая ( как будто в расфокусе )
Думаю, пора бороться с высокочастотными вибрациями
Возможные причины:
1) неправильно настроенные ПИД квадрокоптера и система входит в резонанс
2) слишком сильные вибрации и виброзащитный демпфер подвеса не справляется
3) акселерометр подвеса чувствует вибрации и система стабилизации камеры работает не правильно
4) камера имеет встроенный программный стабилизатор, который не справляется с задачей
5) камера не может сфокусироваться из за вибраций

Добавлено (19.09.2016, 00:18)
---------------------------------------------
ищу решение проблемы тут http://forum.apmcopter.ru/threads....3

Добавлено (22.09.2016, 03:02)
---------------------------------------------
модернизировал крепление подвеса - стало получше ( подвес задевал раму коптера )

Добавлено (24.09.2016, 12:24)
---------------------------------------------
Подключаем блютуз к APM - http://forum.apmcopter.ru/threads/apm-bluetooth-uart-or-3dr-radio.673/
http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-622.html#post6475926

Добавлено (24.09.2016, 13:18)
---------------------------------------------
Тест вибродемпфера на тросах ( очень плохо )

Добавлено (02.10.2016, 22:57)
---------------------------------------------
Летел в Loiter.
Улетел далеко - сработал FS и автопилот включил режим RTL.
Автопилот привел коптер ко мне на той высоте, на которой он был.
Я решил забрать управление себе.
Щелкнул Stabilize, затем снова Loiter.
А коптер вместо того, что-бы послушаться меня заглушил моторы и камнем пошел вниз.
Уже на подлете к земле я успел щелкнуть Stabilize, но ему не хватило высоты и он разбился.

Логи можно тут посмотреть: https://cloud.mail.ru/public/KttQ/cy36eLSdP




видео с моментом краша



Сперва я подозревал, что сам накосячил.
Я подумал, что в переключился в стаб, а стик газа был в это время на нуле.
Но после просмотра логов увидел, что коптер начал падать в режиме "лойтер"
Где в это время был стик газа - не помню...
Аккум не был севший

Добавлено (26.10.2016, 22:01)
---------------------------------------------
Ищу причину падения:
1) http://forum.apmcopter.ru/threads....6
2) http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-655.html#post6651568

Добавлено (30.10.2016, 23:48)
---------------------------------------------
Кажется нашел!!!
Но не я, а Козин Алексей. cool

Цитата Козин

у ардукоптера заложено в логику убирать throut в случае если углы достигают закритичных величин, если не ошибаюсь 90 град.
т.е. теоретически если коптер встал боком или изза вибраций и ухода гироскопов мозг решил что он ушел за 90 градусов - throut упадет и моторы в авторижимах отключатся


Цитата я]
Вот это уже интереснее, но отключение моторов произошло в режиме stabilize.
Или Stabilize тоже относится к авторежимам ? ( он все таки задает автоматическое удержание горизонта )
Лог вибраций у меня есть. На нем видно что вибрации есть, но они в допустимом уровне.
Ну и по поведению коптера я видел, что он возвращался удерживая горизонт. Думаю что сразу бы горизонт не ушел. Хотя...[/quote


Во время падения ( на полпути ) я включил режим стабилизации и моторы ненадолго включились.
Коптер чуть мертвую петлю не сделал. Вычудил какой то странный пируэт - не могу описать словами, так как толком и не помню, но углы при этом были запредельные ( как раз под 90 градусов ) и снова отключил моторы. Если бы моторы не включились, то я бы не смог восстановить его. Этот маневр сильно погасил энергию падения.
Цитата Козин

у вас там совсем краткий переход в стабилайз, и возможно с нулевым газом на пульте, а потом долго идет лоитер, если включили стабилайз с нулевым газом то коптер мог начать свободное падение и к моменту лоитера быть за 90 градусами, при этом в лоитере моторы не включатся
Прикрепления: 4888064.jpg(115Kb) · 3263025.jpg(87Kb) · 6241930.png(74Kb) · 0845543.jpg(112Kb) · 3082966.jpg(118Kb)


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 22.09.2016, 03:08
 
uwrteyДата: Четверг, 10.11.2016, 21:51 | Сообщение # 13
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline
Виброразвязка
Прикрепления: for_VitGo2.lff(1Kb)


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 10.11.2016, 23:10
 
uwrteyДата: Среда, 15.03.2017, 11:02 | Сообщение # 14
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline
http://forum.apmcopter.ru/threads....ete.716
Защита отключения моторов в полете

Добавлено (05.12.2016, 18:54)
---------------------------------------------
Балансировка пропеллеров - http://vg.ucoz.ru/forum/19-370-1#5572

Добавлено (19.02.2017, 12:17)
---------------------------------------------
хорошие пропеллеры
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wti0001p?&I=LXFTMR&P=ML

нейлон с хоббикинга
https://hobbyking.com/ru_ru....ow.html

более качественные пропы с хоббикинга
https://hobbyking.com/ru_ru....cs.html

дорогие пропы с хоббикинга ( качество не знаю )
https://hobbyking.com/ru_ru....cs.html

складные пропы
https://hobbyking.com/ru_ru....cs.html
адаптер - https://hobbyking.com/ru_ru....ld.html
видос - https://www.youtube.com/watch?v=v1B3JQvH82s

Добавлено (15.03.2017, 11:02)
---------------------------------------------
скорость изменения отрицательного ускорения, то есть торможения:
WPNAV_LOIT_JERK: Loiter maximum jerk - http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-702.html#post6873633

Цитата Козин ()
loiter jerk переводится как "взбрыкивание" слегка покрутить в плюс пробовали но "без особого энтузиазма"
вроде бы да, похоже на интенсивность торможения в лоитере.

имхо: хочешь быстро летать - очень хороший режим альтхолд.
хочешь чтобы быстро летать но при отпускании стика чтобы включался лоитер - то в прошивке 3.2 и старше position hold mode http://ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html
источник http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-590.html#post6309517


что то я не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Среда, 15.03.2017, 13:44
 
uwrteyДата: Среда, 31.05.2017, 17:54 | Сообщение # 15
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2407
Репутация: 9
Статус: Offline
установил на коптер APC пропеллеры:
https://www.youtube.com/watch?v=GWtPkPVvRh0

заменил подшипники в моторах:
https://www.youtube.com/watch?v=1gGuEuR7YYk

приобрел новую камеру:
https://www.youtube.com/watch?v=ukvo_Oupdog


что то я не успеваю за своими мыслями......
 
Форум » Покупка \ Продажа » Желаю приобрести ! » Электроника для мультикоптера
Страница 1 из 212»
Поиск:


Copyright MyCorp © 2017
Сделать бесплатный сайт с uCoz