скорость изменения отрицательного ускорения, то есть торможения:
WPNAV_LOIT_JERK: Loiter maximum jerk
http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-702.html#post6873633



источник http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-590.html#post6309517

Защита отключения моторов в полете
Параметр MOT_SPIN_ARMED
http://forum.apmcopter.ru/threads....ete.716

Сделал раму меньшего размера.
Теперь между концами прпеллеров всего 2 см ( длина лучей стала меньше )

Камера теперь расположена спереди и ноги квадрокоптера не лезут в кадр!.
Аккумулятор чуть позади геометрического центра рамы.

Со старыми настройками ПИД регулятора наблюдались высокочастотные осцилляции при зависании на месте.

Но на видео желе нет.
Наблюдается небольшая тряска.
Замечу, что летал на несбалансированных пропеллерах, с криво настроенным ПИД регулятором полетного контроллера.
ВИДЕО https://youtu.be/B9e5BoaxFO0

Немного подкорректировал ПИД регулятор:
Уменьшил чуток Rate Roll/Pitch P со 0,130 до 0,120
Но все равно наблюдаются высокочастотные осцилляции при зависании на месте.
В итоге вернул предыдущее значение.

Затем уменьшил Rate Roll/Pitch D с 0.007 до 0.004
Но все равно наблюдаются высокочастотные осцилляции при зависании на месте.

С высоты спускается довольно стабильно.
При резком равороте по оси YAW ( по курсу ) наблюдается болтанка. ( заметил в режиме LOITER, в других режимах не проверял )
Если разворачиваться не торопясь - то ни какой болтанки не наблюдается.
Можно програмно ограничить угловую скорость по оси YAW
Но я буду пытаться настроить ПИД регулятор более корректно



После изменения настроек вот такой результат: ( наблюдается тряска на видео )
на пропеллерах APC https://youtu.be/Kqrh9hy8UkQ
вот лог вибраций APC ( включен фильтр на 20 Герц )

на пропеллерах Hobby-King https://youtu.be/hcxcsI32cXs
вот лог вибраций HK ( включен фильтр на 20 Герц )


тряску на видео вынес на обсуждение - http://forum.apmcopter.ru/threads....t-38668

Протестировал в сильный ветер ( 9 м/с, порывы 15 м/с )
Тряску видно очень хорошо.
https://youtu.be/N8npl2Po9-o

Пытаясь избавится от тряски на видео, увеличил напряжение удержания оси ROL в подвесе ( с 80 до 120 ), а толку нет.
На видео видно как картинку дергает по оси ROL. https://youtu.be/6c3ASaSePeo

Протестировал в штиль. https://youtu.be/BOYYccSVD2s.
Камеру направил на ногу, что бы увидеть есть ли желе-эффект - желе отсутствует!
При зависании на месте очень хорошо видно переосцилляции ( дрожжание коптера )
Нет смысла настраивать подвес, пока не настроен коптер.

выглядит это вот так - https://www.youtube.com/watch?v=X--do87TOTk

**************************************************

настраивается так http://ardupilot.org/copter/docs/flight-modes.html

Окружность будет вращаться вокруг точки, расположенной перед коптером, на расстоянии указанном в параметре CIRCLE_RADIUS
Соответственно носовая часть коптера должна быть обращена к центру окружности.

Заметка:
Единицы измерения - сантиметры от AC 3.2 (ранее метры).
"МишнПланер" сообщает о единицах измерения в "сантиметрах" для всех версий кода.

Установка CIRCLE_RADIUS в ноль заставит коптер просто оставаться на месте и медленно вращаться (полезно для панорамных снимков).

Скорость коптера (в градусах в секунду) можно изменить, изменив параметр CIRCLE_RATE.
Положительное значение означает вращение по часовой стрелке, отрицательное означает против часовой стрелки.
Коптер может не достичь желаемой скорости, если ускорение к центру круга превышает максимальное ускорение, указанное в параметре WPNAV_ACCEL (единицы измерения - см / с / с).
по умолчанию 20, изменил на 10.

Пилот не имеет никакого контроля над креном и тангажом, но может изменять высоту с помощью ручки газа, как в режиме AltHold или Loiter.

Пилот может контролировать рыскание вертолета, автопилот не будет восстанавливать управление рысканием, пока не возобновится режим круга.

Команда миссии LOITER_TURNS активирует круговой режим во время миссии.

теперь все тут https://firmware.ardupilot.org/ )

Я использую версию Mission Planer 1.3.34 от Thu Mar 31 23:36:04 2016 ( 35610057 )

Соответственно прошивка APM должна быть версии от той же даты, что и версия Mission Planer

У меня в APM залита прошивка квадрокоптер V3.2.1 от Wed Feb 11 19:53:54 2015 ( 36b405fb )

Видел рекомендацию устанавливать Mission Planer 1.3.32, если прошивка коптера 3.2.1

******************************

Еще один архив, скопированный ребятами с apmcopter.ru

https://u.to/glYFFQ

******************************

Тут поднял тему о совместимости софта - https://u.to/N6QFFQ
( https://u.to/N6QFFQ )

настройка GPS ( GNSS ) модуля

GitHab_ArduPilot / сохраненная версия сайта / - https://github.com/ArduPil....gps.rst

download / конфигфайл, теперь один для всех модулей / ( возможно только для новых прошивок АПМ ) - https://ardupilot.org/copter....ls.html

*****************************************************************

APMcopterTeam Ublox NEO-6 http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/nastrojjka-gps-u-blox.html

сохраненный архив с конфигурационными файлами (neo-6) - https://yadi.sk/d/-Lp1s0XgUn6dT

прикрепленный конфигурационный файл ( 3DR-Ublox.txt ) у меня работает на модуле NEO-7 ( но судя по имени файла он от neo-6 )
прикрепленный конфигурационный файл ( Marco-Ublox_M8N.txt ) взял тут https://www.forum.apmcopter.ru/threads....t-31871

*************************************

для справки: имена конфиг-файлов были такими ( не поддерживается, сейчас всего один конфиг-файл )
3DR-Ublox.txt
3DR-Ublox_NEO7.txt
Marco-Ublox_M8N.txt

*************************************

Видео настройки GNSS модуля

Ublox M8N, настройка и проверка функционирования
https://www.youtube.com/watch?v=C2mhSRj_OVc

настройка с 7 минуты
https://www.youtube.com/watch?v=_jpK3_Fn8f0

*************************************

распиновка NEO m8n ( гнезда на АПМ )

+5v - красный
RX - желтый ( подключать к RX полетного контроллера или компьютера )
TX - зеленый ( подключать к RX )
none
GND - черный

****************************************

driver ( драйвер )
https://www.u-blox.com/en....688

ставим этот
u-blox GNSS VCP Device Driver for Windows, v3.10
до кучи поставил этот
u-blox GNSS Standard Driver for Windows, v1.2.0.8

****************************************

сброс конфига и заливка нового

view - cofiguration view - CFG(configuration)
Revert to default configuration - сброс конфига к заводским
send - отправить команду на сброс конфига в GPS модуль

tools - GNSS configuration
выбираем файл конфига ( я укажу файл от NEO 6m и донастрою его )
ставим галочку Store cjnfiguration.......... ( хранить в энергонезависимой памяти )
жмем кнопку file>GNSS
вылезет сообщение о том, что версия конфиг-файла старая - соглашаемся
далее
view - cofiguration view - CFG(configuration)
Save... ( выбираем память куда сохранять )
send - отправить команду на сброс конфига в GPS модуль

теперь нужно донастроить
view - cofiguration view - SBAS (SBAS setting)
выбираем SDCM ( российская система коррекции )
далее ( тут можно нажать кнопку SEND )
view - cofiguration view - GNSS (GNSS setting)
тут выбираем GPS, Glonass, Galileo, SBASS
нажать кнопку SEND

За моргание светодиода отвечает пункт TP (Timepulse),
в выпадающем списке справа надо поставить «+1 risisng edge» и нажать внизу Send, чтоб настройка прописалась.
Светодиод вновь радует глаз при 2D/3D Fix

********************************************

перепрошивка
если в старой прошивке что то не устраивает, то шьем новую
https://www.rei-labs.net/how-to-update-neo-m8n-firmware/

********************************************

Горькая правда про EEPROM
http://forum.rcdesign.ru/f123/thread287781-102.html#post7058548
и FLASH
forum.rcdesign.ru/f123/thread287781-103.html#post7119410

********************************************

недокументированная информация
https://rtklibexplorer.wordpress.com/2016....-vs-m8t

********************************************

мои предпосылки впаять FLASH :)))
http://forum.rcdesign.ru/f123/thread287781-132.html#post7995657

********************************************