|
Пропорциональное управление на МК с нуля
| |
| uwrtey | Дата: Четверг, 03.01.2013, 11:07 | Сообщение # 1 |
 Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Ну вот наступил Новый 2013 год! В новый год с новым проектом!
Здесь я буду учиться строить систему пропорционального управления на микроконтроллере семейства AVR.
Без ВитГо мне не справиться, по этому я очень надеюсь на его помощь!
нужно определиться с функционалом данной схемы.
думаю, что четыре пропорциональных канала достаточно для управления самой простой летной моделью это - крен, рысканье, тангаж и газ
(нужно, наверно, сервомашинки где то купить.... или простую модель какую-нибудь...)
хотя у меня есть вертолет с неработающим р.у. Вертолет очень простой! он построен по соосной схеме несущих винтов.
вот тут тема - где Уважаемый svic пытается мне помочь с ремонтом www.radiokot.ru/forum/viewtopic.php?f=28&t=49348&hilit=%D0%B2%D0%B5%D1%80%D1%82%D0%BE%D0%BB%D0%B5%D1%82 ( но к сожалению я сам добил тот приемник.... ) в общем лежит тот вертолет и ждет своего часа...
у него всего три пропорциональных канала - это газ, рысканье, и тангаж...
( сервомашинка у него всего одна - она отвечает, за тангаж. рысканье и газ регулируются частотой вращения основных моторов )
не знаю подойдет ли этот вертолет для проекта...
и нужно определить с каким МК мы будем работать. Думаю, что это будет AtMega-16 или AtMega-32
готов купить тот, что по функциональнее...( с запасом на будующий проект )
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 03.01.2013, 11:12 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Четверг, 03.01.2013, 13:03 | Сообщение # 2 |
 Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| интересный пульт на фотках здесь
если у тебя такой же - можешь фотки сделать ?
кстати неплохо бы фото внутренностей пульта.. что там за контроллер стоит (вдруг тебе повезло и там AVR! - тогда и корпус со стиками и экран у тебя считай есть!)
сколько проводов идет к дисплейчику, фотку бы еще самого дисплейчика (есть ли на нем какие нить опозновательные буковки\цифирки)
кстати, ты уже проверил дальность работы своих ВЧ модулей на дискретной системе управления ?
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| ВитГо | Дата: Четверг, 03.01.2013, 13:20 | Сообщение # 3 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| мда, внутри точно не AVR... (увидел фотки на радиокоте)
но все равно фотки бы получше потрошков..
кстати в вертике моторы коллекторные по всей видимости.. - для них придется либо самому регуляторы делать либо покупать..
на видео видно что у вертолета есть система минимальной защиты - по всей видимости когда ток двигателей возрастает при остановке - они отключаются.. возможно еще снимаются ускорения с акселей (если конечно они там есть) - и после удара все так же обесточивается..
в общем заменить начинку вертолета может оказаться не так просто как это кажется на первый взгляд... ничего не возможного нет - но повозиться придется :-)
по поводу каналов - по всей видимости 2 канала это обороты двигателя, разностью их управляют курсом, ну и серва на тангаж для управления полетом вперед\назад
гироскоп используется для стабилизации вращения вертолета - если каналы двигателей равны гироскоп обеспечивает отсутствие вращения вертолета вокруг своей оси...
так что фотки приемника тоже нужны крупным планом - чтобы видеть номиналы компонентов...
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| ВитГо | Дата: Четверг, 03.01.2013, 13:34 | Сообщение # 4 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| кстати если хозяину вертолета нужно быстрое решение то вот оно...
аппаратура 6 каналов на 2.4 ггц, помех точно не будет...
к ней добавить регулятор коллекторных двигателей и в принципе можно пробовать "подлетнуть"
ну или второй вариант с самостоятельным изготовлением кодера\декодера радиосигнала - намного сложнее, но конечно намного интереснее и позновательнее :-)
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Четверг, 03.01.2013, 16:51 | Сообщение # 5 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Цитата кстати, ты уже проверил дальность работы своих ВЧ модулей на дискретной системе управления ?
нет, пока не проверил. Приделаю алгоритм дешифрования и проверку бита четности там и проверю....
(проверял эти модули на другой системе - дальность порядка 100 метров - через бетонную стену и с проволочной антеннкой )
этот вертолет китайская подделка, все детали китайские и их очень трудно опознать...
Цитата (ВитГо) кстати в вертике моторы коллекторные по всей видимости.. - для них придется либо самому регуляторы делать либо покупать..
да, коллекторные и регуляторы у него простецкие - там в схеме два полевика стояли вот здесь это видно.
и на этой же фотке видно гироскоп ( в правом верхнем углу) блестящая квадратная штуковина - замазанная по бокам на белый герметик....
Цитата (ВитГо) на видео видно что у вертолета есть система минимальной защиты - по всей видимости когда ток двигателей возрастает при остановке - они отключаются.. возможно еще снимаются ускорения с акселей (если конечно они там есть) - и после удара все так же обесточивается..
Цитата
но все равно фотки бы получше потрошков..
сколько проводов идет к дисплейчику, фотку бы еще самого дисплейчика
фотки сделаю позже...
Цитата по поводу каналов - по всей видимости 2 канала это обороты двигателя, разностью их управляют курсом, ну и серва на тангаж для управления полетом вперед\назад
да, так и есть.
не успеваю за своими мыслями......
|
| |
| |
| Sergi | Дата: Четверг, 03.01.2013, 21:48 | Сообщение # 6 |
|
Подполковник
Группа: Проверенные
Сообщений: 540
Статус: Offline
| Для управления коллекторными двигателями я сделал блок на полевых транзисторах. Схема в соседней ветке. Управление на 3х проводах: 1- скоростью от шим, 2- вперед - назад (можно уменьшить до 1го используя инвертор). Это немного отличается от стандартной сервы, но я не особо старался стандартизировать. Два провода управления применил для быстрого стопа не трогая таймер шим. Все работает, крутит, не греется, но сильно не гонял. Добавлено (03.01.2013, 21:48)
---------------------------------------------
Для стандартной рульмашины 8битный таймер должен работать на частоте 12800Гц. У меня кварц 13Мгц и при делителе 1024 получается 12695, на руль выходит шим 49.6Гц.
|
| |
| |
| ВитГо | Дата: Четверг, 03.01.2013, 23:21 | Сообщение # 7 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| гм.. хотелось бы все таки более стандартный сигнал управления для регулятора двигателя получить
обычно это импульсы с частотой периодом следования 20 мс, с длительностью импульса от 1 до 2 мс...
это позволит использовать самодельный регулятор совместно с заводскими приемно\передающими устройствами
p.s. а вот схему пойду посмотрю :-) а то мне нужно одно устройство с коллекторным двигателем работающим в стоке от 4 батареек записать от 2S лития... напрямую пробовал - многовато получается...а вот шимом может и получиться то что нужно.. !
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Пятница, 04.01.2013, 09:17 | Сообщение # 8 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| фотки скорее всего будут сегодня вечером или завтра днем
что нужно сфоткать ?
все кишки пултьта и экранчик ?
не успеваю за своими мыслями......
|
| |
| |
| Sergi | Дата: Пятница, 04.01.2013, 10:47 | Сообщение # 9 |
|
Подполковник
Группа: Проверенные
Сообщений: 540
Статус: Offline
| Про схему драйвера.
Двигатель подключается к диагонали моста- параллельно С1.
Резисторы R1-R4=2K. R5,R6=10K. R7,R8=47K. R9,R10=10K.
Шим подается на R7+R8, сигнал "вперед" на R9, "назад" на R10.
При сигнале "0" на R8,R9 транзисторы надежно закрыты и шим не проходит за диоды (вроде монтажного "и").
Q1,Q2 отвязывают управление 4в от 12в.
|
| |
| |
| ВитГо | Дата: Пятница, 04.01.2013, 17:06 | Сообщение # 10 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| Цитата (uwrtey) что нужно сфоткать ?
все кишки пултьта и экранчик ?
угу кишки и экранчик - особенно как он подключается к кишкам..
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| ВитГо | Дата: Пятница, 04.01.2013, 17:09 | Сообщение # 11 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| Цитата (uwrtey) да, коллекторные и регуляторы у него простецкие - там в схеме два полевика стояли вот здесь это видно.
и на этой же фотке видно гироскоп ( в правом верхнем углу) блестящая квадратная штуковина - замазанная по бокам на белый герметик....
схему регуляторов попробуй срисовать.. - чтобы не изобретать можно попробовать применить проверенное решение в своей конструкции
с гироскопами еще ни разу не работал :-)
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Пятница, 04.01.2013, 18:46 | Сообщение # 12 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Цитата (ВитГо) схему регуляторов попробуй срисовать..
что там срисовывать? на каждый мотор по одному транзистору. Управляется скорее всего ШИМом. 
Добавлено (04.01.2013, 18:20)
---------------------------------------------
вот фотки
общий вид дисплея http://i050.radikal.ru/1106/b2/55dfc90548bc.jpg (там даже название видно "mix r/c")
это дисплей http://s018.radikal.ru/i503/1301/84/99888b7932f1.jpg соединяется он восьмиштырьковым разъемом
общее фото кишков http://s53.radikal.ru/i140/1301/73/72a3ed6028a2.jpg
Добавлено (04.01.2013, 18:46)
---------------------------------------------
располовинил дисплэй и прочитал там
T23-LCD
REV. 01
2010/02/26
я думаю, что эта надпись ни чего не даст 
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Пятница, 04.01.2013, 18:51 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Пятница, 04.01.2013, 22:35 | Сообщение # 13 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| гм.. а какие настройки есть у аппаратуры ? экран как то меняется или эти два циферблата постоянно показываются (кстати что на них отображается?)
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Суббота, 05.01.2013, 03:39 | Сообщение # 14 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| на них отображается положение ручек управления ( слева газ, справа курс, посередине тангаж, а так же уровень заряда батареи)
настройки какие-то есть, что то вроде калибровки
нам ведь не обязательно заморачиваться на этом вертолете
не успеваю за своими мыслями......
|
| |
| |
| ВитГо | Дата: Суббота, 05.01.2013, 10:08 | Сообщение # 15 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| тебе решать :-)
просто судя по фото дисплей достаточно большой - просто так не заменишь на другой...
в принципе можно его убрать и за фальш панелью поставить от нокии (как в кодере MSV)...
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
|
