Пятница, 29.03.2024, 04:22
Вы вошли как Гость | Группа "Гости"Приветствую Вас Гость | RSS
Главная | Пропорциональное управление на МК с нуля - Страница 27 - Форум | Мой профиль | Регистрация | Выход | Вход
Обитель RC-инженера
Форма входа
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Модератор форума: ВитГо  
Форум » Разработка электронных устройств » Разрабатываю ! » Пропорциональное управление на МК с нуля (пошаговое строительство пропорционального управления с нуля)
Пропорциональное управление на МК с нуля
ВитГоДата: Воскресенье, 16.06.2013, 23:16 | Сообщение # 391
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Репутация: 20
Статус: Offline
Цитата (uwrtey)
Может ли сервопривод свернуть себе шею уходя в самое крайнее положение или у него есть система защиты от проворота ??

зависит от сервы...

лучше преполагать что могут ! (за длительностью управляющего сигнала для сервы следит приемник !)


Виталий (аka ВитГо)
 
ВитГоДата: Воскресенье, 16.06.2013, 23:17 | Сообщение # 392
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Репутация: 20
Статус: Offline
Цитата (uwrtey)
соединил приемник и передатчик проводком, и .... ничего не работает....
серва то стоит на месте, то пытается куда-то повернуться...


проверь осциллографом сигнал удущий на серву..
ну и с передатчика на приемник наверное тоже (может быть где что не так сделал...)


Виталий (аka ВитГо)
 
uwrteyДата: Вторник, 18.06.2013, 15:55 | Сообщение # 393
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
вечером буду искать причину...
я же так и не разобрался с делением на три ( тупо скопипастил кусок кода... ) может в нем проблема...

а может где то в самом алгоритме допустил ошибку...

Добавлено (18.06.2013, 15:55)
---------------------------------------------
подключал моторы - они стоят и не крутятся.... surprised


не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Вторник, 18.06.2013, 15:10
 
uwrteyДата: Вторник, 18.06.2013, 22:40 | Сообщение # 394
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
Почитал код - освежил в своей памяти алгоритм его работы...
У меня появилось желание переписать код приемника кусками....
так что бы проверить работоспособность каждого узла ( сервопривода и моторов )

я тут бессилен, даже предположить в чем дело.... Ни каких ошибок на первый взгляд я не обнаружил..
Прикрепления: 1410782.asm (17.6 Kb)


не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Вторник, 18.06.2013, 22:45
 
uwrteyДата: Среда, 19.06.2013, 00:51 | Сообщение # 395
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
вот сделал такую программулину ( во вложении лежит ) для управления только сервоприводом тангажа ( удалил все что связано с моторами )
теперь, при старте, сервопривод занимает крайнее положение и продолжает тикать ( видимо пытается повернуться еще )
тут что то не так.. sad

надо-бы в памяти освежить программу передатчика...
точно знаю, что передатчик работает, но вот какие длительности он посылает.... dry уже забыл.... wacko

Добавлено (19.06.2013, 00:51)
---------------------------------------------
А-а, вот нашел на седьмой странице этого форума... Как хорошо что есть этот форум biggrin я просто нарадоваться не могу этому...
Цитата
пауза между импульсами 300 мкс

канал равен=длительность импульса + длительность паузы

таким образом длительность импульса должна варьироваться от 700 до 1700 мкс

ну 10ти битное число это и есть диапазон от 0 до 1023 :-)
так что прибавь к прочитанному значению с АЦП 1000 и получишь значение канала от 1000 до 2000... :-)

потом при передаче не забудь уменьшить значение канала на 300 (это размер паузы) - и получишь длительность импульса для передачи канала :-)
Прикрепления: 4370680.asm (11.5 Kb)


не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Среда, 19.06.2013, 00:51
 
uwrteyДата: Среда, 19.06.2013, 01:21 | Сообщение # 396
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
немного изменил программу проверки управления сервоприводом... ( программа во вложении )
1) при старте сервопривод должен занять среднее положение.
2) а при входе в прерывание должен немного сместится // я так сделал потому что у нас уже глубокая ночь и мне не припаять ни светодиод ни дисплей, а вход в прерывание нужно проверить..

теперь, при включении приемника, сервопривод занимает среднее положение.
но в прерывание видимо не входит - так как сервопривод остается в среднем положении.. ( жнем проверю по другому, но мне кажется, что не работает вход в прерывание.... )
Прикрепления: 6023771.asm (11.2 Kb)


не успеваю за своими мыслями......
 
uwrteyДата: Среда, 19.06.2013, 11:49 | Сообщение # 397
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
Вот в чем дело... прерывание ICP почему то не генерируется...
странно... такое ощущение, что я забыл что то включить - только вот что ?

***********************
программу написал, где при входе в прерывание серво должен занять среднее положение, но что бы я ни делал с ICP - серво не шевелится...
значит прерывание не генерируется. cool
Прикрепления: 121212121212.asm (6.7 Kb)


не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Среда, 19.06.2013, 12:12
 
ВитГоДата: Среда, 19.06.2013, 21:27 | Сообщение # 398
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Репутация: 20
Статус: Offline
ты включи прерывание по ext
icp это всего лишь сохранение счетчика tcnt в счетчике icp при событии прерывания ext


Виталий (аka ВитГо)
 
uwrteyДата: Среда, 19.06.2013, 23:05 | Сообщение # 399
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
У меня горе. cry Сервопривод свернул себе шею.... у него обломилось два зубца на ведомой шестеренке ( к которой прикручивается качалка )
Один в начале пути, второй в конце пути...

****************

Я уже догадался, что не включено прерывание...

и включил прерывание по захвату

ldi Temp,(1<<ICIE1) ; прерывание по захвату включено
out TIMSK,Temp



теперь, вроде, прерывание генерируется...

а что за прерывание такое EXT
не встречал такое в тини2313 - это наверно из меги какой-нить ?

_______________________________

для себя: на 19 стр я приводил кучу ссылок...


не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 20.06.2013, 23:06
 
uwrteyДата: Пятница, 21.06.2013, 00:05 | Сообщение # 400
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
Заметил такую странность в работе сервопривода:
Сделал я программу ( во вложении), которая будет генерировать шим с частотой 50 гц и длительностью импульса 1,5 мс дабы сервопривод занял среднее положение.
Но не тут то было:
если качалка находилась условно-слева от середины, то при включении мк - качалка занимает среднее положение.
а если качалка находилась условно-справа от середины, то при включении мк, качалка начинает сдвигаться еще больше вправо и пытается свернуть шею механизму...

я так понимаю это проблема сервопривода.
я вижу только три возможные причины:
1) возможно я не правильно собрал механизм сервопривода, после того как разобрал что бы сделать дефектоскопу сломанному механизму.. ( хотя его неправильно не собрать ! )
2) неисправная схема сервопривода...
3) эта китайская серва, и она работает по другому! wacko ( пробовал снижать частоту до 40 гц - не помогло )
Прикрепления: 101001010001.asm (4.6 Kb)


не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Пятница, 21.06.2013, 00:32
 
uwrteyДата: Суббота, 22.06.2013, 22:27 | Сообщение # 401
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
что бы исключить возможность моей ошибки в написании кода, я написал другую прошивку ( во вложении ), которая использует аппаратный шим с вершиной в icr
новая прошивка от проблемы не спасла, и это значит что дело не в коде ( скорее всего сервопривод сдох совсем )
придется бежать в пилотаж и покупать "что под руку попадется"... sad

Добавлено (21.06.2013, 14:07)
---------------------------------------------
съездил в пилотаж - у них самая дешевая серва 500 рублей стоит ... sad
придется ждать посылку из китая.... блин я за 2 месяца все позабуду....
может где ни будь в России есть такие сервоприводы дешевле ?

Добавлено (22.06.2013, 22:27)
---------------------------------------------
хотя.... у меня же есть аппаратура! может пока можно проверить эту серву с помощью нормальной аппаратуры?
Прикрепления: 0507893.asm (4.3 Kb)


не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 22.06.2013, 22:27
 
ВитГоДата: Воскресенье, 23.06.2013, 08:29 | Сообщение # 402
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Репутация: 20
Статус: Offline
подключить серву к приемнику !!!

в любой канал, лучше наверное в первый\второй (это каналы элеронов\руля высоты).

сам приемник запитать от 5 вольт

включить аппаратуру и пошевелить стиком элеронов\руля высоты (если у тебя моде2 - то это правый стик)

без сигнала с передатчика серва не будет работать, с сигналом с передатчика серва удерживает свое положение (рукой уже проворачиваться не будет)


Виталий (аka ВитГо)
 
uwrteyДата: Воскресенье, 23.06.2013, 22:25 | Сообщение # 403
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
Цитата (ВитГо)
сам приемник запитать от 5 вольт

у меня же есть http://www.hobbyking.com/hobbyki....t=18460 biggrin


не успеваю за своими мыслями......
 
ВитГоДата: Понедельник, 24.06.2013, 06:24 | Сообщение # 404
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Репутация: 20
Статус: Offline
оо! тогда даже ничего колхозить не придется !!

подключил уже ?

полярность не перепутал ?


Виталий (аka ВитГо)
 
uwrteyДата: Понедельник, 24.06.2013, 22:27 | Сообщение # 405
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Репутация: 11
Статус: Offline
нет, пока не подключил... вчера весь вечер пытался добить сервопривод программно - экспериментируя с частотой и длительностью импульса.
сегодня вечером буду подключать ее к нормальному приемнику.

______________________________________________

Добавлено (24.06.2013, 22:27)
---------------------------------------------

Возникло пару вопросов:

1) первый
Цитата (ВитГо)
некоторые регуляторы нельзя включать без подключенного двигателя !!!

А мой регуль можно подключать без движка ? и как это узнавать ? ( не буду же я постоянно спрашивать )

2) второй
вот тут ( и у Тебя в принципе тоже ) написано, что питание, во время биндинга, нужно подавать через любой другой разъем, а в разъем питания нужно установит перемычку - и это не смотря на то, что в туринжи "вроде как есть" разъем для перемычки...


не успеваю за своими мыслями......

Сообщение отредактировал uwrtey - Понедельник, 24.06.2013, 23:00
 
Форум » Разработка электронных устройств » Разрабатываю ! » Пропорциональное управление на МК с нуля (пошаговое строительство пропорционального управления с нуля)
Поиск:


Copyright MyCorp © 2024
Сделать бесплатный сайт с uCoz