Пропорциональное управление на МК с нуля
| |
ВитГо | Дата: Воскресенье, 16.06.2013, 23:16 | Сообщение # 391 |
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| Цитата (uwrtey) Может ли сервопривод свернуть себе шею уходя в самое крайнее положение или у него есть система защиты от проворота ?? зависит от сервы...
лучше преполагать что могут ! (за длительностью управляющего сигнала для сервы следит приемник !)
Виталий (аka ВитГо)
|
|
| |
ВитГо | Дата: Воскресенье, 16.06.2013, 23:17 | Сообщение # 392 |
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| Цитата (uwrtey) соединил приемник и передатчик проводком, и .... ничего не работает.... серва то стоит на месте, то пытается куда-то повернуться...
проверь осциллографом сигнал удущий на серву.. ну и с передатчика на приемник наверное тоже (может быть где что не так сделал...)
Виталий (аka ВитГо)
|
|
| |
uwrtey | Дата: Вторник, 18.06.2013, 15:55 | Сообщение # 393 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| вечером буду искать причину... я же так и не разобрался с делением на три ( тупо скопипастил кусок кода... ) может в нем проблема...
а может где то в самом алгоритме допустил ошибку...Добавлено (18.06.2013, 15:55) --------------------------------------------- подключал моторы - они стоят и не крутятся....
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Вторник, 18.06.2013, 15:10 |
|
| |
uwrtey | Дата: Вторник, 18.06.2013, 22:40 | Сообщение # 394 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| Почитал код - освежил в своей памяти алгоритм его работы... У меня появилось желание переписать код приемника кусками.... так что бы проверить работоспособность каждого узла ( сервопривода и моторов )
я тут бессилен, даже предположить в чем дело.... Ни каких ошибок на первый взгляд я не обнаружил..
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Вторник, 18.06.2013, 22:45 |
|
| |
uwrtey | Дата: Среда, 19.06.2013, 00:51 | Сообщение # 395 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| вот сделал такую программулину ( во вложении лежит ) для управления только сервоприводом тангажа ( удалил все что связано с моторами ) теперь, при старте, сервопривод занимает крайнее положение и продолжает тикать ( видимо пытается повернуться еще ) тут что то не так..
надо-бы в памяти освежить программу передатчика... точно знаю, что передатчик работает, но вот какие длительности он посылает.... уже забыл....
Добавлено (19.06.2013, 00:51) --------------------------------------------- А-а, вот нашел на седьмой странице этого форума... Как хорошо что есть этот форум я просто нарадоваться не могу этому... Цитата пауза между импульсами 300 мкс
канал равен=длительность импульса + длительность паузы
таким образом длительность импульса должна варьироваться от 700 до 1700 мкс
ну 10ти битное число это и есть диапазон от 0 до 1023 :-) так что прибавь к прочитанному значению с АЦП 1000 и получишь значение канала от 1000 до 2000... :-)
потом при передаче не забудь уменьшить значение канала на 300 (это размер паузы) - и получишь длительность импульса для передачи канала :-)
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Среда, 19.06.2013, 00:51 |
|
| |
uwrtey | Дата: Среда, 19.06.2013, 01:21 | Сообщение # 396 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| немного изменил программу проверки управления сервоприводом... ( программа во вложении ) 1) при старте сервопривод должен занять среднее положение. 2) а при входе в прерывание должен немного сместится // я так сделал потому что у нас уже глубокая ночь и мне не припаять ни светодиод ни дисплей, а вход в прерывание нужно проверить.. теперь, при включении приемника, сервопривод занимает среднее положение. но в прерывание видимо не входит - так как сервопривод остается в среднем положении.. ( жнем проверю по другому, но мне кажется, что не работает вход в прерывание.... )
не успеваю за своими мыслями......
|
|
| |
uwrtey | Дата: Среда, 19.06.2013, 11:49 | Сообщение # 397 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| Вот в чем дело... прерывание ICP почему то не генерируется... странно... такое ощущение, что я забыл что то включить - только вот что ?
*********************** программу написал, где при входе в прерывание серво должен занять среднее положение, но что бы я ни делал с ICP - серво не шевелится... значит прерывание не генерируется.
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Среда, 19.06.2013, 12:12 |
|
| |
ВитГо | Дата: Среда, 19.06.2013, 21:27 | Сообщение # 398 |
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| ты включи прерывание по ext icp это всего лишь сохранение счетчика tcnt в счетчике icp при событии прерывания ext
Виталий (аka ВитГо)
|
|
| |
uwrtey | Дата: Среда, 19.06.2013, 23:05 | Сообщение # 399 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| У меня горе. Сервопривод свернул себе шею.... у него обломилось два зубца на ведомой шестеренке ( к которой прикручивается качалка ) Один в начале пути, второй в конце пути...
****************
Я уже догадался, что не включено прерывание...
и включил прерывание по захвату
ldi Temp,(1<<ICIE1) ; прерывание по захвату включено out TIMSK,Temp
теперь, вроде, прерывание генерируется...
а что за прерывание такое EXT не встречал такое в тини2313 - это наверно из меги какой-нить ?
_______________________________
для себя: на 19 стр я приводил кучу ссылок...
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 20.06.2013, 23:06 |
|
| |
uwrtey | Дата: Пятница, 21.06.2013, 00:05 | Сообщение # 400 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| Заметил такую странность в работе сервопривода: Сделал я программу ( во вложении), которая будет генерировать шим с частотой 50 гц и длительностью импульса 1,5 мс дабы сервопривод занял среднее положение. Но не тут то было: если качалка находилась условно-слева от середины, то при включении мк - качалка занимает среднее положение. а если качалка находилась условно-справа от середины, то при включении мк, качалка начинает сдвигаться еще больше вправо и пытается свернуть шею механизму...
я так понимаю это проблема сервопривода. я вижу только три возможные причины: 1) возможно я не правильно собрал механизм сервопривода, после того как разобрал что бы сделать дефектоскопу сломанному механизму.. ( хотя его неправильно не собрать ! ) 2) неисправная схема сервопривода... 3) эта китайская серва, и она работает по другому! ( пробовал снижать частоту до 40 гц - не помогло )
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Пятница, 21.06.2013, 00:32 |
|
| |
uwrtey | Дата: Суббота, 22.06.2013, 22:27 | Сообщение # 401 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| что бы исключить возможность моей ошибки в написании кода, я написал другую прошивку ( во вложении ), которая использует аппаратный шим с вершиной в icr новая прошивка от проблемы не спасла, и это значит что дело не в коде ( скорее всего сервопривод сдох совсем ) придется бежать в пилотаж и покупать "что под руку попадется"...
Добавлено (21.06.2013, 14:07) --------------------------------------------- съездил в пилотаж - у них самая дешевая серва 500 рублей стоит ... придется ждать посылку из китая.... блин я за 2 месяца все позабуду.... может где ни будь в России есть такие сервоприводы дешевле ?
Добавлено (22.06.2013, 22:27) --------------------------------------------- хотя.... у меня же есть аппаратура! может пока можно проверить эту серву с помощью нормальной аппаратуры?
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 22.06.2013, 22:27 |
|
| |
ВитГо | Дата: Воскресенье, 23.06.2013, 08:29 | Сообщение # 402 |
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| подключить серву к приемнику !!!
в любой канал, лучше наверное в первый\второй (это каналы элеронов\руля высоты).
сам приемник запитать от 5 вольт
включить аппаратуру и пошевелить стиком элеронов\руля высоты (если у тебя моде2 - то это правый стик)
без сигнала с передатчика серва не будет работать, с сигналом с передатчика серва удерживает свое положение (рукой уже проворачиваться не будет)
Виталий (аka ВитГо)
|
|
| |
uwrtey | Дата: Воскресенье, 23.06.2013, 22:25 | Сообщение # 403 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| Цитата (ВитГо) сам приемник запитать от 5 вольт у меня же есть http://www.hobbyking.com/hobbyki....t=18460
не успеваю за своими мыслями......
|
|
| |
ВитГо | Дата: Понедельник, 24.06.2013, 06:24 | Сообщение # 404 |
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| оо! тогда даже ничего колхозить не придется !!
подключил уже ?
полярность не перепутал ?
Виталий (аka ВитГо)
|
|
| |
uwrtey | Дата: Понедельник, 24.06.2013, 22:27 | Сообщение # 405 |
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3256
Статус: Offline
| нет, пока не подключил... вчера весь вечер пытался добить сервопривод программно - экспериментируя с частотой и длительностью импульса. сегодня вечером буду подключать ее к нормальному приемнику.
______________________________________________
Добавлено (24.06.2013, 22:27) ---------------------------------------------
Возникло пару вопросов:
1) первый Цитата (ВитГо) некоторые регуляторы нельзя включать без подключенного двигателя !!! А мой регуль можно подключать без движка ? и как это узнавать ? ( не буду же я постоянно спрашивать )
2) второй вот тут ( и у Тебя в принципе тоже ) написано, что питание, во время биндинга, нужно подавать через любой другой разъем, а в разъем питания нужно установит перемычку - и это не смотря на то, что в туринжи "вроде как есть" разъем для перемычки...
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Понедельник, 24.06.2013, 23:00 |
|
| |
|