|
Пропорциональное управление на МК с нуля
| |
| ВитГо | Дата: Среда, 26.06.2013, 06:28 | Сообщение # 406 |
 Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| угу, так оно и есть, у турниговых приемников наклейка не правильная :-)
поэтому подавай питание на 1 или 2 канал, и перемычку ставь на BATT
если после включения светодиод внутри быстро быстро замигал (где то раза 2 в секунду) то значит ты в режиме бинда..
включай передатчик с уже нажатой кнопкой на модуле передатчика..
светодиод на приемыше перестанет мигать (бинд прошел успешно) и можно отключать питание, снимать перемычку, включать питание и проверять работу
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Среда, 26.06.2013, 15:03 | Сообщение # 407 |
 Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Все подключил. И самое интересное это то, что серва работает! 
Значит это я в своем коде что-то накосячил - вот только не пойму что.. 
серва в моем устройстве как-то странно себя ведет.... 
я написал простую программу в которой генерируется аппаратный шим с частотой 50 герц и определенной длительностью импульса ( от 1 мс до 2 мс )
но сервопривод отвечает мне каким-то странным поведением:
из левого положения он занимает заданное, а из правого положения пытается свернуть себе голову.
или вот еще пример:
При включении серва должна занять среднее положение. Уводим качалку влево и включаем устройство - серва занимает заданное положение. Выключаем устройство, ждем минуту и включаем опять - несмотря на то, что серва уже находилась в заданном положении, она все равно пытается свернуть себе голову поворачиваясь до упора направо.
Программа на столько простая, что я уже не знаю на что и подумать.... Proverka_servo_1
Для того, что бы исключить ошибку кодинга, я написал программу по другому ( задал ШИМ по другому ) Proverka_servo_2 тут я специально задал другую длительность импульса ( 2 мс ) Но сервопривод ведет себя так-же странно. Я уже и с частотой экспериментировал, но безрезультатно!
ниже предположение:
В PPM-кодере каждый канал задается импульсом, длительностью от 700 до 2200 мкс.
Пауза между импульсами 300 мкс
Среднему положению стика соответствует импульс длительностью около 1500 мкс.
Сервопривод управляется импульсами такой же длительности.
Совпадение это связано с историей создания формата кодирования.
Когда аппаратура была полностью аналоговая схема просто переключала получаемый сигнал между сервоприводами без всякого декодирования...
то-есть каждый сервопривод получал свою длительность импульса, а пауза между этими импульсами каждый раз могла быть разная ( она зависела от длины импульсов других каналов )
А это значит, что сервоприводом можно управлять и не ШИМом...
может этой серве не нравится что в нее толкают ШИМ ??? хотя.... это вряд-ли....
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Среда, 26.06.2013, 23:16 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Четверг, 27.06.2013, 06:08 | Сообщение # 408 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| да серве пофигу чем ею управляют
ей нужен импульс шириной от 1 до 2 мкс каждые 20-25 мс
в принципе в момент включения серва может передернуться но это буквально 1 секунда и потом должна занять положение по импульсу
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Воскресенье, 30.06.2013, 07:55 | Сообщение # 409 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Ты код не смотрел? Я и не знаю, теперь на что подумать... Щас на Радиокоте еще тему подниму...
http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php?f=57&t=91379
Я уже осциллограмму посмотрел... ( при отключенном сервоприводе ) Дык, вроде все нормуль... че же ей не нравится...
Может у этой сервы есть какая то особенность и она должна каким то определенным образом стартовать - например с определенной длины импульса ???
или может что то в схеме начинает глючить, когда сервопривод подключен ? может на сигнальную линию сервопривода поставить диод?Добавлено (29.06.2013, 07:55)
---------------------------------------------
Появилось предположение, что сервопривод наводит помехи в линию управления.
Надо-бы попробовать на питание сервопривода емкости повесить и диоды на сигнальную линию и на питание сервопривода повесить... Добавлено (30.06.2013, 07:55)
---------------------------------------------
диоды и кондер не помогли...
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Пятница, 28.06.2013, 21:28 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Понедельник, 01.07.2013, 06:15 | Сообщение # 410 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| а у тебя мощность источника питания какая ? серва в пике легко потребляет порядка 1 ампера !!
может быть действительно просадка по питанию ?
я всегда сервы питал от мощного источника питания...
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Понедельник, 01.07.2013, 09:26 | Сообщение # 411 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| о-о, надо попробовать.... я от кроны все устройство запитывал, через стабилизатор 7805 ... Добавлено (01.07.2013, 09:26)
---------------------------------------------
Ты как всегда прав! подключил я к аккумулятору и все заработало....  Спасибо !
не успеваю за своими мыслями......
|
| |
| |
| ВитГо | Дата: Понедельник, 01.07.2013, 21:49 | Сообщение # 412 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| я был бы прав если бы сразу тебя об этом предупредил..
а так всего лишь высказал предположение.. да и то не первый...
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Вторник, 02.07.2013, 01:18 | Сообщение # 413 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| а кто первый ?
не успеваю за своими мыслями......
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Четверг, 04.07.2013, 00:21 | Сообщение # 414 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| написал вот такую программу, что бы с того пульта шевелить только сервой тангажа...
сервопривод это третий канал... то-есть мы пропускаем первые два канала а по третьему выставляем угол сервопривода, затем синхронизируемся и все повторяется опять...
при запуске приемника сервопривод занимает среднее положение ( это условие заданно программой )
а при включении передатчика серва должна занять угол выставленный третьим каналом приемника, но этого не происходит и сервопривод перестает сопротивляться, если пытаться его повернуть рукой на любой другой угол...
А при выключении передатчика, серва вновь возвращается в центральное положение.... ( хотя возвращаться в центр, ни как не должна... )
У меня теперь даже догадок нет....
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 04.07.2013, 00:23 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Пятница, 05.07.2013, 00:35 | Сообщение # 415 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| гм.. если серва не сопротивляется - значит она не получает управляющий импульс либо он вышел за допустимые пределы ...
осциллом смотрел сигнал идуший на серву при включении передатчика ?
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Пятница, 05.07.2013, 13:21 | Сообщение # 416 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| осцилом смотрел, но ты ведь помнишь какой у меня осциллограф ( из звуковухи )
сейчас проверю входит ли мк в прерывание....
меня очень смущает то, что при выключении передатчика, серва вновь возвращается в центральное положение.
Хотя возвращаться в центр, ни как не должна! Центральное положение она должна занимать только при старте МК !
Что то тут не так...
не успеваю за своими мыслями......
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Пятница, 05.07.2013, 14:45 | Сообщение # 417 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Вот какие дела:
Программа 2_000 работает как положено. При включении МК на сервопривод подается что попало ( программой ни чего не задано )
Когда я меняю логическое состояние на 11 ноге тиньки ( с логичекой единицы на логический нуль ) у меня генерируется прерывание и сервопривод занимает заданное положение...
При чем логическое состояние меняется даже через огромное сопротивление моих рук...  ( значит прерывание генерируется )
Программа 1_000 НЕ работает как положено. При старте МК сервопривод занимает среднее положение ( заданно программой )
Когда я меняю логическое состояние на 11 ноге тиньки ( с логичекой единицы на логический нуль ) у меня генерируется прерывание НО СЕРВОПРИВОД НЕ СМЕЩАЕТСЯ НА НУЖНЫЙ УГОЛ !!!
Вместо этого сервопривод при логической единице поворачивается буквально на один градус, а при лог_0 поворачивается обратно...
то ли прерывание не генерируется, то дли длительность шим не меняется....
Чудеса какие-то...
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Пятница, 05.07.2013, 18:49 |
| |
| |
| uwrtey | Дата: Суббота, 06.07.2013, 12:37 | Сообщение # 418 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Может, на ножке ICP шум какой-нибудь?
Попробую вечером через резюк на 10кОм к питанию подтянуть. Или лучше через резюк посадить на землю ?
У меня прерывание по захвату падающего фронта организовано...
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 06.07.2013, 12:45 |
| |
| |
| uwrtey | Дата: Суббота, 06.07.2013, 22:15 | Сообщение # 419 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| попробовал и на землю посадить через резистор и на питание - изменений не наблюдаю... 
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 06.07.2013, 22:29 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Воскресенье, 07.07.2013, 05:19 | Сообщение # 420 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| скорее всего все таки не правильная генерация длительности !!!
если 2000 работает а 1000 нет - то наверное 1000 просто не верно генерится...
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
|
