|
Пропорциональное управление на МК с нуля
| |
| uwrtey | Дата: Вторник, 16.07.2013, 16:41 | Сообщение # 436 |
 Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Хотя нет. Вряд ли это выход за пределы...
При включении приемника серва занимает среднее положение, а затем положение должно зависеть от положения ручки на пульте....
Но при включении передатчика серва ни куда не поворачивает свою качалку, а так и остается в среднем положении.
А качалка в свою очередь начинает легко поворачиваться от руки...
И если серву в это время повернуть, а затем отключить пульт, то серва снова займет среднее положение, а этого она делать ни как не должна!
Серва должна занимать среднее положение только при старте!
что же это может быть?
Меня сильно смущает, тот факт, что приемник и передатчик связаны гальванически....
во первых линия которая передает данные, а во вторых источник питания у них один.
На всякий случай, я повесил диод на линию данных...
Теперь при той-же самой прошивке серва ведет себя совсем по другому.
Она как бешеная мотает своей качалкой из стороны в сторону ( не описать )
Но при отключении передатчика серва все равно делает то, чего делать не должна - она занимает среднее положение!
ни чего не понимаю.. 
дисплей пока не подключил...
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Среда, 17.07.2013, 10:25 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Среда, 17.07.2013, 20:29 | Сообщение # 437 |
 Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| попробуй просто подать на серву питание (без управляющего сигнала) -
обычно серва без импульсов ничего не делает.. встать на центр может после после неверной длительности импульса
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Среда, 17.07.2013, 20:59 | Сообщение # 438 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Цитата (ВитГо) встать на центр может после после неверной длительности импульса
в смысле? сама что-ли? без управляющего сигнала?
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Среда, 17.07.2013, 20:59 |
| |
| |
| uwrtey | Дата: Четверг, 18.07.2013, 01:27 | Сообщение # 439 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| OFFTOP
вот торрент со всеми схемами, которые хоть как-то могут быть связаны с климат-контролем.
некоторые схемы повторяются ( там добавлены некоторые обновления )
в торренте архив - он запаролен. Пароль в личке.
как создавать торренты нашел тут http://isif-life.ru/polezny....ro.html
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 18.07.2013, 01:27 |
| |
| |
| uwrtey | Дата: Воскресенье, 21.07.2013, 23:08 | Сообщение # 440 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Цитата (ВитГо) обычно серва без импульсов ничего не делает.. встать на центр может после после неверной длительности импульса
ого, точно... Я изменил программу так, что бы при старте серва занимала не центральное положение а крайнее...
Теперь после отключения питания передатчика серва так-же как и в прошлом варианте занимает центральное положение.
Видимо она действительно встает на центральное положение, после того как на нее прекращают поступать импульсы длина которых выходила за пределы...
Встроенная в сервопривод функция? ( только я не пойму как она работает, серва ведь аналоговая )
Цитата (ВитГо) попробуй просто подать на серву питание (без управляющего сигнала) -
без управляющего сигнала серва ни чего не делает...
тогда точно нужно вешать дисплей и смотреть, какой длины приходят импульсы...
**
Добавлено (21.07.2013, 10:15)
---------------------------------------------
Дисплей я прикошачил. И он работает!
Добавлено (21.07.2013, 23:08)
---------------------------------------------
ну вот проверил:
при среднем положении стика на экран выводится 0BC5 ,что в десятичной системе равно 3013 тиков
в крайнем верхнем 0E77 = 3703 тиков
в крайнем нижнем 094B = 2379 тиков
1 тик = 0,5 мкс
И это значит, что на сервопривод выводится нужная длительность!
Завтра буду разбираться дальше....
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Воскресенье, 21.07.2013, 23:09 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Понедельник, 22.07.2013, 21:26 | Сообщение # 441 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| осциллограммы получается посмотреть ? в смысле с изменением длительности.. ?
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Понедельник, 22.07.2013, 22:56 | Сообщение # 442 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Цитата (ВитГо) осциллограммы получается посмотреть ? в смысле с изменением длительности.. ?
не понял вопрос..... 
осциллограмма чего? осциллограмма импульсов с передатчика ??? если "да" то с ней все в порядке...
Или осциллограмма импульсов идущих на сервопривод? Если ты про нее, то я ее снимал, но уже не помню какую прошивку использовал..
Но зато помню, то что при включении передатчика сервопривод ни куда не отклонялся и при этом легко вращался рукой....
А если линию передачи данных с передатчика на приемник пропустить через диод, то серва дергается как сумасшедшая... вот это мне в обще не понятно...
Но тут, скорее всего, банально, МК не может понять логический уровень... ( не видит лог_0 )
_____________________
сегодня отключил дисплей и повесил сервопривод обратно, но программу изменил так: ( прошивку прикрепил )
При включении приемника сервопривод занимает среднее положение.
А при включении передатчика сервопривод занимает то положение, которое задано стиком.
И программа приемника тут-же зависает в бесконечном цикле ( прямо в прерывании ).
Скомпилировал. Залил.
Все работает.  - Сервопривод послушно занимает заданный угол...
А это значит, что с передаваемой длительностью импульса и его приемом все в порядке!
Тут скорее всего дело в том, что я обнуляю тот же таймер на котором организован ШИМ... // Хотя, Ты вроде говорил, что так можно делать?!....
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Вторник, 23.07.2013, 07:27 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Среда, 24.07.2013, 06:14 | Сообщение # 443 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| нееее!!! счетчик обнулять нельзя!!!!!
этим ты ломаешь генерацию !!!
можно менять значения регистров совпадения !!
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Среда, 24.07.2013, 11:15 | Сообщение # 444 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Цитата (ВитГо) этим ты ломаешь генерацию !!!
дак, это понятно...
Видимо мы тогда не правильно друг друга поняли... стр 25 сообщения 374 и 375 
Цитата (ВитГо) можно менять значения регистров совпадения !!
это как ?
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 25.07.2013, 00:35 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Четверг, 25.07.2013, 21:37 | Сообщение # 445 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| ну можно меня значения регистров ocr
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Суббота, 27.07.2013, 23:49 | Сообщение # 446 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Проблема заключается в том, что у меня не хватает смекалки удовлетворить все свои потребности всего двумя данными таймерами...
Если бы здесь было три 16-битных таймера, то я бы так не тупил...
На Таймере_1 организован аппаратный шим для сервопривода.
А так же Таймером_1 я планирую измерять длительность входящего импульса.
На Таймере_0 я планирую сделать 2 аппаратных ШИМа для управления моторами... ( так что таймер_0 я пока не трогаю )
Таймер_1 у меня тикает всего до 40000 ( 0x9C40 ), то есть максимальная длительность, которую он может замерить всего 0,02 секунды ( это обусловлено частотой ШИМа для сервы )
Но это нормально, так как 0,02 сек "весит" весь пакет - и такую длительность мне замерять не придется....
Обнулять этот таймер нельзя!
А как же мне измерить длину входящего импульса?
А если я буду изменять OCR1*, то это напрямую повлияет на ШИМ : либо на частоту ( если OCR1A ) либо на длительность импульса ( если OCR1B )Добавлено (27.07.2013, 23:49)
---------------------------------------------
попросил помощи http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php?f=57&t=92458
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 25.07.2013, 22:12 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Воскресенье, 28.07.2013, 08:03 | Сообщение # 447 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| ну может быть тогда делать что то программно ?
какая у тебя тактовая частота ?
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Понедельник, 29.07.2013, 23:22 | Сообщение # 448 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Да-не...
На радиокоте подсказали как быть... нужно каждый раз, как захожу в прерывание, сохранять значение таймера и вычитать из него предыдущее значение...
А если было переполнение, то это нужно учесть... ( я вижу три способа )
первый: Сравнивать полученное значение и предыдущее. Если полученное меньше, чем предыдущее, то нужно из предыдущего вычитать полученное, а не наоборот..
второй: Проверить флаг переполнения таймера, и если он установлен, то нужно из предыдущего вычитать полученное, а не наоборот..
третий: Воспользоваться избыточным кодом
вот пример решения с избыточным кодом:
Таймер у нас считает до 40000 ( 0x9C40 )
В прошлый раз мы сохранили число 39800 ( 0x9B78 )
В этот раз у нас получилось число 3800 ( 0xED8 )
теперь считаем:
3800-39800= -36000 ( 0x7360 ) == 29536
но так как результат был отрицательным, нужно выполнить еще пару действий
65536-29536 = 36000 ( 8CA0 )
40000-36000 = 4000 - это и есть искомая длительность ...
но к сожалению этот вариант нам не подходит, так как отрицательность числа по старшему ( 16-му ) биту нам не определить...
а все потому что у нас в распоряжении всего 2 байта...
поэтому отрицательность числа ( переполнение таймера ) придется проверять либо сравнением либо по флагу переполнения...
флагом переполнения я еще не пользовался поэтому буду использовать сравнение ..
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Вторник, 30.07.2013, 22:07 |
| |
| |
| uwrtey | Дата: Четверг, 01.08.2013, 21:18 | Сообщение # 449 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| ну вот.... что то даже набросал:
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 01.08.2013, 21:18 |
| |
| |
| uwrtey | Дата: Пятница, 02.08.2013, 22:28 | Сообщение # 450 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Один черт - программа не работает как надо... ( сервопривод дергается.. )
сделал программу, что бы на дисплее посмотреть и увидел, что на серву приходят длительности больше чем 50000 тиков - ( 1 тик равен 0,0000005 сек ) !!!
Добавлено (02.08.2013, 22:28)
---------------------------------------------
нашел одну орфографическую ошибку ( опять копипастил )
Код
ldi XH, hight(Chastota_const) ;
ldi XH, low(Chastota_const)
исправил - не помогло... искал другие ошибки не нашел....
туплю....
может какая то логическая ошибка ?
вместо обнуления таймера у меня теперь вот такой код
Код
;**************************************************************************************************************
; вычисление длины импульса/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\
;**************************************************************************************************************
lds ZL, impuls_len ; загружаем (читаем ) в "z" данные таймера с прошлого раза
lds ZH, impuls_len+1
STS impuls_len, XL ; сохраняем данные счетчика полученные в этот раз
STS impuls_len+1, XH ;
mov YH,ZH ; копируем данные таймера с прошлого раза
mov YL,ZL
mov Temp,XH ; копируем данные таймера полученные сейчас
mov Temp1,XL
rcall compare_XY16 ; сравниваем...
breq menshe_2 ; переход на обработку когда X=Y ( сейчас число равно тому, что было в прошлый раз )
brcs menshe_2 ; переход на обработку когда X<Y ( сейчас число меньше чем в прошлый раз )
rjmp bolshe_2 ; переход на обработку когда X>Y ( сейчас число больше чем в прошлый раз )
;**************************************************************************************************************
; вычисление длины импульса, если таймер был переполнен
;**************************************************************************************************************
menshe_2:
SUB ZL, XL ; из большего вычитаем меньшее
SBC ZH, XH ;
ldi XH, high(Chastota_const) ; загружаем число 40000
ldi XL, low(Chastota_const)
SUB XL, ZL ; вычисляем длительность импульса
SBC XH, ZH ; длительность канала находится в "Х"
rjmp prodolzaem ;
;**************************************************************************************************************
; вычисление длины импульса, если таймер НЕ БЫЛ переполнен
;**************************************************************************************************************
bolshe_2:
SUB XL, ZL ; вычисляем длительность импульса
SBC XH, ZL ; длительность канала находится в "Х"
rjmp prodolzaem ;
Прикрепления:
__.txt
(14.1 Kb)
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Пятница, 02.08.2013, 22:31 |
| |
| |
|
