|
Пропорциональное управление на МК с нуля
| |
| ВитГо | Дата: Четверг, 03.10.2013, 22:21 | Сообщение # 511 |
 Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| лучше всего либо отключать их нафиг либо делать какой нить разворот на месте (но это пока не сядут аккумы)
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Пятница, 04.10.2013, 23:51 | Сообщение # 512 |
 Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| clawham посоветовал мне использовать сторожевой таймер.
Нужно каждый раз как приходит нормальный пакет скидывать этот таймер в нуль, иначе он перезагрузит МК и моторы заглохнут.
Я сегодня почитаю про этот ВатчДог и попробую на нем это организовать....
Добавлено (04.10.2013, 23:51)
---------------------------------------------
Вот про Сторожевой Таймер (Watchdog Timer, WDT) можно почитать
http://controllersystems.com/books....ra.html ( тут есть опечатка: пропущено то что я выделил заглавными буквами )
Цитата нашей операцией мы НЕ обнуляем коэффициент деления, и если wdt был близок к срабатыванию, то теоретически не исключена ситуация, что он успеет сбросить систему до окончательного выключения.
и http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/doc/micros/maxq/max2000/19.htm
Сторожевой таймер на Tiny 2313 http://cadzone.ru/content/view/845/33/
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 05.10.2013, 18:52 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Суббота, 05.10.2013, 13:36 | Сообщение # 513 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| только имей в виду что посылки некоторые могут пропадать..
модельные приемники обычно переходят в аварийный режим где то через полсекунды после пропадания сигнала...
а все это время (полсекунды) просто на выход выдают последнюю достоверную посылку
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Суббота, 05.10.2013, 23:37 | Сообщение # 514 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Ага, я в курсе. Я хотел около секунды сделать...
Добавлено (05.10.2013, 23:32)
---------------------------------------------
че то я затупил
cli wdr
это то-же самое что
cli ; Очистить флаг прерываний
wdr ; Сброс сторожевого таймера
разве можно в одной строке разные команды писАть ?
Добавлено (05.10.2013, 23:37)
---------------------------------------------
И ЕЩЕ ВОПРОСИК
и как в титни_2313 запустить ватч_дог ?
так
Код
cli wdr
ldi tmp, (1<<WDE) | (1<<WDP2) | (1<<WDP1) | (1<<WDP0)
out WDTCR,tmp
sei
или так
Код cli wdr
ldi tmp, (1<<WDCE) | (1<<WDE)
out WDTCR,tmp
ldi tmp, (1<<WDE) | (1<<WDP2) | (1<<WDP1) | (1<<WDP0)
out WDTCR,tmp
sei
в датащите не раз упоминается WDCE, но тут написано что нужно первым способом делать..
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 05.10.2013, 23:38 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Воскресенье, 06.10.2013, 07:35 | Сообщение # 515 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| по идее конечно cli и wdr это 2 разные команды.. наверное скопипастилось так :-)
если честно я бы для начала посмотрел в даташит и сделал так как там указано - у атмел хорошие даташиты, более понятные чем например у STM :-) и примеры кода всегда почти есть...
напиши небольшую программу мигания светодиодом и экспериментируй со сторожем...
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Понедельник, 07.10.2013, 07:12 | Сообщение # 516 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Да, инит сторожевого таймера - дело не простое. ( Замудреное какое-то )
Согласно датащиту нужно использовать второй вариант...
...Разбираюсь....
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Понедельник, 07.10.2013, 08:29 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Понедельник, 07.10.2013, 12:20 | Сообщение # 517 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| честно говоря я не вижу выигрыша от сторожевого таймера..
помоему проще это алгоритмически учесть..
p.s. если только сделать через сторожа чтобы освоить его :-)
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Понедельник, 07.10.2013, 19:51 | Сообщение # 518 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Ну.. Я и собирался приступить к написанию алгоритма, но тут в меня кинули идею с ватчдогом - вот я и решил попробовать....
сейчас пытаюсь запустить ватчдог в режиме прерывания ( без сброса )
вот еще полезно http://gendocs.ru/v256/?cc=13
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Вторник, 08.10.2013, 00:17 |
| |
| |
| uwrtey | Дата: Среда, 09.10.2013, 20:20 | Сообщение # 519 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Похоже, что я закончил с этим вертолетом. 
Сторожевой таймер работает как надо ( задержку я сделал 1 секунду - многовато правда, если что, то переделаю... )
Надо устроить полевые испытания и видео снять...
Плюс ко всему у меня сегодня посылка с ХоббиКинга пришла.
Добавлено (09.10.2013, 20:20)
---------------------------------------------
Есть такая замечательная Русская поговорка - "Не говори "гоп" пока не перепрыгнул".
Я настроил ВатчДог на вход в прерывание, в котором МК зависает в бесконечном цикле.
Скомпилировал новую прошивку. Протестировал и остался рад.
Собрал вертолет, собрал пульт и вышел во двор.
Во дворе вертолет стал терять связь с пультом по непонятным мне причинам на удалении пару десятков сантиметров. И уходить в бесконечный цикл по срабатыванию ВатчДога.
При удалении на несколько метров связь в обще не ловилась.
Я подумал, что проблема с питанием передатчика и потащился домой.
Но и дома, с нормальным питанием, эти глюки стали повторяться. Ни чего не понимаю...
Разобрал обратно вертолет и пульт - протестировал - глюки не исчезли.
То ли при монтаже что то нарушил, то ли другая причина.....
Чутье мое подсказывает что тут другая причина....
Заметил одну странность, при включенном передатчике, когда я приближаюсь к модели, или трогаю провода ее питания, то она начинает подглючивать...
( дергает сервой, и разгоняет моторы, а потом срабатывает ватчдог ....)
При чем если я буду прикасаться к самой плате, то подобных глюков не наблюдаю.. Провода питания - целые...
И еще очень важно знать - подобные глюки происходят даже с отключенными моторами!!!
Раньше подобных глюков не было... Как буд-то в эфире кто-то еще на этой частоте шалит..... Может это день сегодня такой? 
задублировал вопрос http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php?f=57&t=93845&start=60
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Четверг, 10.10.2013, 07:28 |
| |
| |
| uwrtey | Дата: Пятница, 11.10.2013, 23:20 | Сообщение # 520 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Глянул я осциллограмму и пришел в ужас. Это проблемы по питанию...
Ну начал я разглядывать цепь питания - а если быть точнее то lm7805 и увидел что у него нет конденсатора на входе 
Точнее он там есть, но минусовая ножка не подключена... ( когда переделывал - недоглядел )
Ну я быстренько все припаял и снова проверил осциллограмму.
На этот раз картина по питанию стала намного лучше, НО все равно время от времени появляются провалы....
Чисто теоретически мог сдохнуть стабилизатор при отключении АКБ. Так как конденсатор стоящий на выходе разрядится на сам стабилизатор.
Вот по этой причине и должен конденсатор на входе быть большей емкости чем на выходе.. А у меня его считай - не было....
Но стабилизатор вроде жив. Он по прежнему выдает 5 вольт...
Хотя я не встречал дохлых стабилизаторов и не знаю какие у них бывают признаки....
Еще один вариант:
Возможно в цепи питания что-то просаживает напряжение ( Возможно даже вызывает импульсное КЗ )
Возможно это так подыхает сервопривод... Но опять-же - это только догадки.
вот еще:
Кстати, как вариант, возможно крякнул стабилизатор от которого сервопривод запитан. Возможно это он и просаживает напряжение время от времени...
Нужно его тоже проверить...
Я еще попробую пропаять всю плату... Может где-то не допаял....
Может еще какие ни-будь будут предположения ?
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 12.10.2013, 00:27 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Суббота, 12.10.2013, 07:27 | Сообщение # 521 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| а на сервопривод у тебя какой стабилизатор ? на какой ток ?
на счет сдохнуть от того что нет кондера на входе - это вряд ли.. как и сдохнуть от того что через стаб разрядился конденсатор - это все рабочие режимы...
гм.. может стаб поменяешь ? мало ли.. может быть просто брак (хотя там все просто, но кто его знает)
сервопривод двигающийся рывками - это проблема резистора сервопривода или сломанные зубья на шестернях редуктора...
сама электроника редко умирает, только от перенапруги..
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Суббота, 12.10.2013, 08:39 | Сообщение # 522 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Оба стабилизатора LM7805. Они рассчитаны на ток в один Ампер.
Цитата ВитГо (  ) на счет сдохнуть от того что нет кондера на входе - это вряд ли.. как и сдохнуть от того что через стаб разрядился конденсатор - это все рабочие режимы...
Цитата ВитГо ( ) сервопривод двигающийся рывками - это проблема резистора сервопривода или сломанные зубья на шестернях редуктора... сама электроника редко умирает, только от перенапруги
Я смотрел осциллограмму, на которой явно видно, что происходит провал в напряжении. Возможно на самом ВЧ модуле приемника что-то вышло из строя...
Сегодня после работы попробую заменить LM7805...
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 12.10.2013, 08:45 |
| |
| |
| ВитГо | Дата: Суббота, 12.10.2013, 21:05 | Сообщение # 523 |
|
Полковник
Группа: Администраторы
Сообщений: 2422
Статус: Offline
| может быть и в приемнике..
может экранировать его ?
Виталий (аka ВитГо)
|
| |
| |
| uwrtey | Дата: Суббота, 12.10.2013, 22:28 | Сообщение # 524 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| Ну вот, сегодня в ходе экспериментов сдох стабилизатор, от которого запитывается сервопривод.
Сдох он во время очередного включения питания.
Смерть его сопровождалась слабым щелчком с еле слышимым шипением..
Стабилизатор успешно заменен.
Для удобства я решил снять сервопривод с тела вертолета.
Оказалось, что сервоприводу пришел кердык. Редуктор сервопривода весь разломан.
Тут конечно же моя вина - Длительность ШИМа задавалась длительностью принятого сигнала, без проверки соответствия интервала ( от 1 до 2 мили секунд )
То-есть на сервопривод могла выводится длительность больше или меньше положенного интервала...
Понятно, что редуктор сервопривода сдох от того, что в следствии принятой помехи на сервопривод выводилась длительность не соответствующая заданному интервалу.
Вот только не понятно от куда взялись эти помехи.
А могла ли цепь исправного сервопривода, который запитан от индивидуального стабилизатора, вызывать помехи в цепи питания МК+приемника.
не успеваю за своими мыслями......
Сообщение отредактировал uwrtey - Суббота, 12.10.2013, 23:38 |
| |
| |
| uwrtey | Дата: Воскресенье, 13.10.2013, 02:21 | Сообщение # 525 |
|
Генерал-майор
Группа: Администраторы
Сообщений: 3270
Статус: Offline
| я добавил процедуру проверки длительности, что бы не поломать второй сервопривод.. ( этот уже не восстановить - оставлю его пожалуй на запчасти... )
Что-то мне надоело возится со схемотехникой... Буду решать этот вопрос программно.
Посмотрим, что получится... 
не успеваю за своими мыслями......
|
| |
| |
|
