Среда, 28.06.2017, 18:43
Вы вошли как Гость | Группа "Гости"Приветствую Вас Гость | RSS
Главная | Каталог статей | Мой профиль | Регистрация | Выход | Вход
Обитель RC-инженера
Форма входа
Меню сайта

Категории раздела
VCoder [1]
miniCoder [4]
Аппаратура управления miniCoder

Наш опрос
Нужно ли мне перейти на домен второго уровня (например www.rchome.ru или подобный) ?
Всего ответов: 48

Статистика

Онлайн всего: 1
Гостей: 1
Пользователей: 0

Друзья сайта
  • Официальный блог
  • Сообщество uCoz
  • FAQ по системе
  • Инструкции для uCoz

  • Главная » Статьи » Самодельные системы управления моделями » miniCoder

    miniCoder: Формат данных модели
    Формат данных модели

    Для данной аппаратуры предусмотрен только один вид моделей - самолеты, управление вертолетами не предусмотрено !

    В версии протокола обмена 1.0 модель описывается структурой размером 256 байт

    Логика настройки модели следующая:
    пользователю предлагается установить количество используемых полетных режимов (от 1 до 3)
    далее пользователь выбирает каким образом модель управляется по крену - для этого он должен указать количество каналов используемых для этого, возможные варианты 0 (нет элеронов), 1 РМ, 2 РМ
    Далее, указываются каналы к которым подключен(-ы) элерон(-ы), один или два канала выбираются из диапазона (от 1 до 6)
    Далее, пользователь должен указать расходы по данным каналам, расходы указываются для каждого полетного режима что позволяет реализовать одинарные, двойные, тройные расходы по каждому из рулей в любых вариантах использования (каждый руль управления моделью настраивается полностью независимо от остальных)

    Аналогично настраивается каким образом модель настраивается по тангажу  -для этого пользователь указывает количество каналов для управления рулем высоты.
    Аппаратура поддерживает руль высоты состоящий из 2ух половинок, поэтому пользователь может выбрать 2 канала и подключить каждую из половинок руля высоты в свой канал приемника

    Управление по направлению модели может осуществлятся стандартно при помощи 1 канала и для управления в режиме расщеплающегося закрылка для летающего крыла может быть использовано 2 канала

    Структура настройки ОДНОГО руля выглядит следующим образом:


    Имя параметра
    Тип
    Описание
    Допустимые значения
    0
    MODEL_AIL BYTE
    Количество каналов для управления моделью по крену
    0, 1, 2
    1
    MODEL_AIL1 BYTE
    Номер первого (единственного) канала для управления по крену
    0, 1, 2, 3, 4, 5
    2
    MODEL_AIL2 BYTE
    Номер второго канала для управления моделью по крену
    0, 1, 2, 3, 4, 5
    3
    MODEL_AILRATE1 BYTE
    Расход по элеронам в полетном режиме 1
    -120..+120
    4
    MODEL_AILEXPO1 BYTE
    Экспонента для расхода в полетном режиме 1
    -120..+120
    5
    MODEL_AILRATE2 BYTE
    Расход по элеронам в полетном режиме 2
    -120..+120
    6
    MODEL_AILEXPO2 BYTE
    Экспонента для расхода в полетном режиме 2
    -120..+120
    7
    MODEL_AILRATE3 BYTE
    Расход по элеронам в полетном режиме 3
    -120..+120
    8
    MODEL_AILEXPO3 BYTE
    Экспонента для расхода в полетном режиме 3
    -120..+120

    Аналогичным образом настраивается руль высоты (MODEL_ELE), его структура так же занимает 9 байт, и располагается сразу за описателем элеронов

    Далее идет структура руля направления (MODEL_RUD), структура полностью повторяет две предыдущие

    Аппаратура поддерживает как модели без двигателей (планеры) так и модели с числом двигателей до 2ух включительно.
    Отличие настройки двигателя то что расход как правило задается на все три полетных режима, так же на все три полетных режима задается выключатель thro.cut (глушение двигателя) и значение для глушения двигателя которое передается на каналы двигателей при активации режима глушения


    Имя параметра
    Тип
    Описание
    Допустимые значения
    27
    MODEL_THR BYTE
    Количество каналов для управления двигателями модели
    0, 1, 2
    28
    MODEL_THR1
    BYTE
    Канал первого (единственного) двигателя
    0, 1, 2, 3, 4, 5
    29
    MODEL_THR2
    BYTE
    Канал второго двигателя
    0, 1, 2, 3, 4, 5
    30
    MODEL_THRRATE BYTE
    Расход двигателей
    0..120
    31
    MODEL_THREXPO
    BYTE
    Экспонента расхода двигателей
    -120..+120
    32
    MODEL_THRCUT BYTE
    Номер выключателя используемого для глушения двигателей
    0, 1, 2
    (0 - нет, 1 - SWA, 2 - SWB)
    33
    MODEL_THRCUTV BYTE
    Значение канала при котором происходит глушение двигателя (-ей)
    -120..+120

    Обратите внимание - номер параметра у таблицы настройки двигателей начинается с 27 - это адрес параметра ! перед таблицей настроек двигателя располагаются три таблицы настройки рулей (ЭЛЕРОНЫ, РУЛЬ ВЫСОТЫ, РУЛЬ НАПРАВЛЕНИЯ) размером по 9 байт каждая. Адресация начинается с нуля !

    Далее идут таблицы настроек каналов, поскольку у нас три полетных режима - сделано три независимых банка настройки точек каналов (по одному на каждый полетный режим), так же введен дополнительный параметр реверса канала (один на все полетные режимы)


    Имя параметра
    Тип
    Описание
    Допустимые значения
    34
    MODEL_CH1_REV BYTE
    Признак реверса канала 1
    0, 1
    (0 - нет реверса, 1 - реверс)
    35
    MODEL_CH1_MIN1 BYTE
    Минимум канала 1 в полетном режиме 1
    -120..+120
    36
    MODEL_CH1_MID1 BYTE
    Центр канала 1 в полетном режиме 1
    -120..+120
    37
    MODEL_CH1_MAX1 BYTE
    Максимум канала 1 в полетном режиме 1
    -120..+120
    38
    MODEL_CH1_MIN2 BYTE
    Минимум канала 1 в полетном режиме 2
    -120..+120
    39
    MODEL_CH1_MID2 BYTE
    Центр канала 1 в полетном режиме 2
    -120..+120
    40
    MODEL_CH1_MAX2 BYTE
    Максимум канала 1 в полетном режиме 2
    -120..+120
    41
    MODEL_CH1_MIN3 BYTE
    Минимум канала 1 в полетном режиме 3
    -120..+120
    42
    MODEL_CH1_MID3 BYTE
    Центр канала 1 в полетном режиме 3
    -120..+120
    43
    MODEL_CH1_MAX3 BYTE
    Максимум канала 1 в полетном режиме 3
    -120..+120

    Всего таких таблиц настроек 6 (для каналов с первого по шестой включительно MODEL_CH1..MODEL_CH6). Настроечная таблица канала 6 заканчивается по адресу 93

    Далее идет параметр

    Имя параметра
    Тип
    Описание
    Допустимые значения
    94
    MODEL_FMODE_COL BYTE
    Количество полетных режимов
    1, 2, 3


    В аппаратуре предусмотрено 6 дополнительных микшеров которые помогают исправить некорректное поведение модели путем задействования смежного руля (двигателя) для коррекции модели:
    • 1. Руль высоты -> 2 Элерона - работа двумя элеронами синфазно (или противофазно) рулю высоты
    • 2. Элероны -> 2 Руля высоты - работа двумя половинками руля высоты одновременно с элеронами для обеспечения лучшей управляемости по крену
    • 3. Двигатель -> Руль высоты - компенсация кабрирующего момента при увеличении тяги двигателя (компенсация выкоса двигателя)
    • 4. Флаппероны - работа двумя элеронами одновременно и в режиме элеронов и в режиме закрылков
    • 5. Руль направления -> Элероны - компенсация возникающего крена при работе рулем направления при помощи элеронов
    • 6. Руль направления -> 2 Двигателя - микширование тяги двигателей для обеспечения лучшей управляемости модели по курсу, применяется только для моделей с двумя двигателями
    Все микшеры имеют одинаковую структуру параметров:

    Имя параметра
    Тип
    Описание
    Допустимые значения
    95
    MODEL_MIX1_ACT BYTE
    признак активности микшера
    0, 1 (0 микшер не активен, 1 микшер активен)
    96
    MODEL_MIX1_SW BYTE
    выключатель микшера
    0, 1, 2 (0 - нет выключателя, 1 - SWA, 2 - SWB)
    97
    MODEL_MIX1_1CH1 BYTE
    расход по каналу 1 микшера в полетном режиме 1
    -120..+120
    98
    MODEL_MIX1_1CH2 BYTE
    расход по каналу 2 в полетном режиме 1
    -120..+120
    99
    MODEL_MIX1_1EXPO BYTE
    расход по каналу 3 в полетном режиме 1 или экспонента по каналам в полетном режиме 1
    -120..+120
    100
    MODEL_MIX1_2CH1 BYTE
    расход по каналу 1 в полетном режиме 2
    -120..+120

    101
    MODEL_MIX1_2CH2 BYTE
    расход по каналу 2 в полетном режиме 2
    -120..+120
    102
    MODEL_MIX1_2EXPO BYTE
    расход по каналу 3 в полетном режиме 3 или экспонента по каналам в полетном режиме 2
    -120..+120
    103
    MODEL_MIX1_3CH1 BYTE
    расход по каналу 1 в полетном режиме 3
    -120..+120

    104
    MODEL_MIX1_3CH2 BYTE
    расход по каналу 2 в полетном режиме 3
    -120..+120
    105
    MODEL_MIX1_3EXPO BYTE
    расход по каналу 3 в полетном режиме 3 или экспонента по каналам в полетном режиме 3
    -120..+120
    Для микшера 4. Флаппероны параметры MODEL_MIX1_xEXPO - называется РУЛЬ ВЫСОТЫ - и задают компенсацию рулем высоты кабрирующего момента модели
    Таблицы параметров микшеров идут подряд, заканчиваются на микшере 6 по адресу 160

    Далее идут 2 таблицы параметров управления крутилками аппаратуры VR.A и VR.B
    Данные крутилки в зависимости от настроек могут быть использованы следующим образом:
    • 0 - крутилка не задействована
    • 1 - крутилка управляет значением одного канала
    • 2 - крутилка управляет значением двух каналов
    • 3 - крутилка управляет значением двух каналов одновременно увеличивая значение одного канала и уменьшая значение другого (диференциальный режим)


    Имя параметра
    Тип
    Описание
    Допустимые значения
    161
    MODEL_VARIA_ACT BYTE
    Режим работы крутилки VR.A
    0, 1, 2, 3
    162
    MODEL_VARIA_SW BYTE
    выключатель крутилки VR.A
    0, 1, 2 (0 - нет, 1 - SW.A, 2 - SW.B)
    163
    MODEL_VARIA_CH1 BYTE
    канал 1
    0, 1, 2, 3, 4, 5
    164
    MODEL_VARIA_CH2 BYTE
    канал 2
    0, 1, 2, 3, 4, 5
    165
    MODEL_VARIA_RATE1 BYTE
    расход по каналам в полетном режиме 1
    -120..+120
    166
    MODEL_VARIA_EXPO1 BYTE
    экспонента расхода в полетном режиме 1
    -120..+120
    167
    MODEL_VARIA_RATE2 BYTE
    расход по каналам в полетном режиме 2
    -120..+120
    168
    MODEL_VARIA_EXPO2 BYTE
    экспонента расхода в полетном режиме 2
    -120..+120
    169
    MODEL_VARIA_RATE3 BYTE
    расход по каналам в полетном режиме 3
    -120..+120
    170
    MODEL_VARIA_EXPO3 BYTE
    экспонента расхода в полетном режиме 3
    -120..+120

    Вторая таблица параметров для крутилки VR.B заканчивается по адресу 180


    Категория: miniCoder | Добавил: ВитГо (15.08.2012)
    Просмотров: 500 | Теги: miniCoder | Рейтинг: 0.0/0
    Всего комментариев: 0
    Добавлять комментарии могут только зарегистрированные пользователи.
    [ Регистрация | Вход ]

    Copyright MyCorp © 2017
    Сделать бесплатный сайт с uCoz