На плате полетного контроллера аппаратные порты соответствуют ( по названию) портам AtMega2560, но не соответствуют портам внутри кода полетного контроллера.
Видимо порты полетного контроллера виртуальные

serial0 = разъем USB.
Подключен к физическому UART0, через мультиплексор.
Подключается всегда на скорости 115200 бод.

serial1 = разъем Telem. ( отвечает за подключение телеметрии к полетному контроллеру, через любой доступный разъем )
Перемычки на задней стороне платы конфигурируют подключение к физическому порту uart0 (через MUX ) либо uart2.
Если перемычки конфигурируют соединение с URT0, то приоритет между Telem и USB выбирается мультиплексором. (приоритет выше у USB)
Если USB не подключен, то MUX подключает телеметрию к физическому UART0, а uart2 дублирует uart0.
Тоесть, если USB не включен, то serial1 управляет двумя портами uart0 и uart2

serial2 = ?
serial3 (uart1) = разъем GPS ( 9600 )
serial4 = ?

дальше еще смешнее
в мануале пишут: UART2 (aka Serial3)
https://ardupilot.org/plane....t=uart2

По умолчанию Xbee, подключенный к APM2, будет использовать UART0 (он же «Serial» в Arduino),
который используется совместно с USB, как упоминалось выше.
Если вы хотите вместо этого использовать UART2 (также известный как «Serial3») для телеметрии,
вы можете изменить перемычку «AutoMUX UART0» в нижней части APM2.

вот тут можно подсмотреть как можно поправить код:
http://forum.rcdesign.ru/blogs/285886/blog23719.html

нужно закоментировать уусловие #if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_APM2


инструкция как пересобрать код:
https://ardupilot.org/dev....th-make

Теперь нужно настроить Open OrangeLRSng
Телеметрия настраивается на вкладке передатчика

Serial baudrate

это настройка скорости UART (serial) порта
я настроил 57600 - что бы не перенастраивать в ардупилоте скорость порта для радиомодема (serial1)

The connection speed of the serial link if you are using the transparent serial link.
This is only the connection speed, which will depend on the devices that you are connecting to.
The rate that data can be sent will probably be much lower.

Data rate

это скорость с которой данные, принятые из ком порта, летят по радиоканалу
чем меньше это значение, тем меньше пакетов будет передано. ( На дальние расстояния целесообразнее скорость передачи сделать ниже )
я выбрал - 19200

The rate that data is sent between the transmitter and receiver.
Lower numbers mean slightly improved range at the cost of servo refresh rate.

https://github.com/openLRSng/openLRSngWiki/wiki/Settings-Guide

настройку производить через USB кабель
настроить порт, через него же самого невозможно - настройки не сохранятся
по этому нужно настраивать через другой порт ( настройку производи через USB )

настраивать так:
https://code.google.com/archive/p/minimosd-extra/wikis/APM.wiki

SERIAL1_BAUD= 57 (telemetry output at 57600)

SR1_EXT_STAT = 2 ( 2hz for waypoints, GPS raw, fence data, current waypoint, etc)
SR1_EXTRA1 = 5 ( 5hz for attitude and simulation state)
SR1_EXTRA2 = 2 ( 2hz for VFR_Hud data ) - Правила полетов по приборам_ по индикатором лобового стекла
SR1_EXTRA3 = 3 ( 3hz for AHRS, Hardware Status, Wind )
sr1_params =5
SR1_POSITION = 2 ( 2hz for location data )
sr1_raw_ctrl = 2
SR1_RAW_SENS = 2 ( 2hz for raw imu sensor data )
SR1_RC_CHAN = 5 ( 5hz for radio input or radio output data )

If you fly copter than you also need to set SR0 also:
SR0_EXT_STAT, 2
SR0_EXTRA1, 5
SR0_EXTRA2, 2
SR0_EXTRA3, 3
sr1_params, 5
SR0_POSITION, 2
sr1_raw_ctrl = 2
SR0_RAW_SENS, 2
SR0_RC_CHAN, 5

вот что пишут официалы Ардупилота
https://ardupilot.org/copter/docs/common-telemetry-port-setup.html

и тут
https://ardupilot.org/copter....ry-logs

настройка тут: ( при этом ручная настройка SR0 и SR1 - изменится )
Config > Planner > Telemetry Rates ( у меня выше 50 Гц - не поднималось значение Attitude )
смотрел в Mavlink Inspector ( Setup > Advanced > Mavlink Inspector )
установил 10 Гц - это достаточно плавно! Хотелось бы выжать 50 Гц

блютус блютуз

почитать тут
https://wiki.iarduino.ru/page/at-komandy-bluetooth-hc-05

или тут ( очень много информации )
возпользууйся FREEGATE или браузером TOR
http://marc.merlins.org/mirrors/flyingforfun.weebly.com/open-lrs.html

Подключите Bluetooth к ПК с помощью FTDI ( RX, TX, VCC и DND )
светодиод на Bluetooth модуле будет быстро мигать
Открываем терминальную прграмму ( ком порт толкин - например )
Выберите свой COM-порт и скорость 38400 ( скорость в AT-режиме всегда такая )
Отключите от Bluetooth только провод VCC.
Нажмите и удерживайте кнопку на Bluetooth при подключении провода VCC, чтобы перейти в режим AT
Как только вы войдете в AT-режим, светодиод будет мигать медленнее
В текстовом поле введите AT и нажмите Enter или нажмите Отправить, вы должны получить ОК.
Введите AT+VERSION, и вы должны получить версию вашего модуля BT.
Введите AT+NAME=YourName, чтобы установить новое имя Bluetooth.
Введите AT+PSWD=YourPassword, чтобы установить новый пароль (по умолчанию 1234).
Введите AT+UART=57600,0,0 что бы получить скорость 57600 бод ( это скорость по проводам TX RX )
Перезапустите Bluetooth модуль в обычном режиме, что бы протестировать в терминальной программе ( НЕ ЗАБУДЬ СМЕНИТЬ СКОРОСТЬ НА 57600 бод )
Подключи телефон или другой блютуз устройство, что бы протестировать обмен данными ( на телефон тоже необходимо установить терминальную программу )

параметр AHRS_ORIENTATION
при этом компас пере-ориентировать не нужно

0:None
1:Yaw45
2:Yaw90
3:Yaw135
4:Yaw180
5:Yaw225
6:Yaw270
7:Yaw315
8:Roll180 ( если вверх ногами )
9:Roll180Yaw45
10:Roll180Yaw90
11:Roll180Yaw135
12:Pitch180
13:Roll180Yaw225
14:Roll180Yaw270
15:Roll180Yaw315
16:Roll90
17:Roll90Yaw45
18:Roll90Yaw90
19:Roll90Yaw135
20:Roll270
21:Roll270Yaw45
22:Roll270Yaw90
23:Roll270Yaw135
24:Pitch90
25:Pitch270
26:Pitch180Yaw90
27:Pitch180Yaw270
28:Roll90Pitch90
29:Roll180Pitch90
30:Roll270Pitch90
31:Roll90Pitch180
32:Roll270Pitch180
33:Roll90Pitch270
34:Roll180Pitch270
35:Roll270Pitch270
36:Roll90Pitch180Yaw90
37:Roll90Yaw270
38:Yaw293Pitch68Roll180
39:Pitch315
40:Roll90Pitch315
100:Custom

COMPASS_EXTERNAL 0:Внутренний 1:Внешний 2: принудительный внешний

Настройте компас так, чтобы он был прикреплен снаружи.
Это автоматически определяется на PX4 и Pixhawk.
Установите на 1, если компас подключен извне.
При внешнем подключении опция COMPASS_ORIENT работает независимо от опции ориентации платы AHRS_ORIENTATION.
Если установлено значение 0 или 1, то автоматическое определение при подключении к шине может переопределить это значение.
Если установлено значение 2, автоматическое определение будет отключено.