// буду учиться делать шим для сервы...

// на плате дискавери будет интересно наблюдать за плавностью свечения светодиодов
// *** тим_4 ченнел_1 ножка_59 зеленый светодиод порт "д"12   (PD12)
// или тим_4 ченнел_2 ножка_60 оранжевый светодиод,  порт "Д"13 (PD13)
// или тим_4 ченнел_3 ножка_61 красный светодиод, порт"Д"14 (PD14)
// или тим_4 ченнел_4 ножка_62 голубой светодиод, порт"Д"15 (PD15)

//***************************************************************************************************
//***************************************************************************************************
// Подключаем заголовки
//***************************************************************************************************

#include <stm32f4xx.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx_rcc.h>
#include <stm32f4xx_tim.h>
#include <stm32f4xx_exti.h>
#include <misc.h>
#include <stm32f4xx_syscfg.h>

#define HSE_VALUE ((unit32_t)8000)    // кварц установлен на 8МГц

int main(void)
{

SystemInit() ;    //настройка тактирования

//***************************************************************************************************
//***************************************************************************************************
// включаем тактирования

// включаем тактирование порта

// RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
// RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIODEN;
RCC->AHB1ENR |= 0b00000000000000000000000000001000; // (тактируется от 168 МГц)

//---------------------------------------------------------------------------------------------------

// включаем тактирование таймера_4

// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE)
// RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN;
RCC->APB1ENR |= 0b00000000000000000000000000000100; // (тактируется от 42 МГц)
//---------------------------------------------------------------------------------------------------

//***************************************************************************************************
//***************************************************************************************************
// Настраиваем порты

GPIOD->MODER = 0b10101010000000000000000000000000;  // альтернативная функция на 15,14,13,12 пинах ( передаем управление ножками альтернативной функции )
GPIOD->OTYPER = 0b00000000000000000000000000000000;  // Двухтактный выход на 15,14,13,12 пинах и на остальных
GPIOD->OSPEEDR = 0b11111111000000000000000000000000;  // Скорость высокая на 15,14,13,12 пинах
GPIOD->PUPDR = 0b00000000000000000000000000000000;  // Без подтяжки

// включаем альтернативную функцию
// Номер альтернативной функции =2

//GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);
//GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);
//GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM4);
//GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource15,GPIO_AF_TIM4);

GPIOD->AFR[1] |= 0b00100010001000100000000000000000;

//***************************************************************************************************
//***************************************************************************************************
// Настраиваем таймер

// TIM4->CCER |= (TIM_CCER_CC1E|TIM_CCER_CC2E|TIM_CCER_CC3E|TIM_CCER_CC4E);
TIM4->CCER |= 0b0001000100010001;    // каналы СС1, CC2, CC3 и CC4 настроены как выход, по этому устанавливая единицу мы подключаем их к соответствующей ножке МК
          //включаем каналы таймера как выходы ( подключаем их к ножкам )

//---------------------------------------------------------------------------------------------------

// TIM4->CCMR1|=(TIM_CCMR1_OC1M_0|TIM_CCMR1_OC1M_1|TIM_CCMR1_OC1M_2|TIM_CCMR1_OC2M_0|TIM_CCMR1_OC2M_1|TIM_CCMR1_OC2M_2);
// TIM4->CCMR2|=(TIM_CCMR2_OC3M_0|TIM_CCMR2_OC3M_1|TIM_CCMR2_OC3M_2|TIM_CCMR2_OC4M_0|TIM_CCMR2_OC4M_1|TIM_CCMR2_OC4M_2);
TIM4->CCMR1 |= 0b0110000001100000;    // прямой шим на 1 и 2 канале таймера
TIM4->CCMR2 |= 0b0110000001100000;    // прямой шим на 3 и 4 канале таймера

//---------------------------------------------------------------------------------------------------

  TIM4->PSC = 42-1;      // ( предделитель = 42 ) таймер работает на частоте 1 МГц
// TIM4->PSC = 0b0000000000101001;  // предделитель частоты таймера 42-1

//---------------------------------------------------------------------------------------------------

// TIM4->CNT = 0b0000000000000000;    // регистр сравнения таймера... -> обнуляем таймер

//---------------------------------------------------------------------------------------------------

TIM4->ARR = 0b0100111000100000;  // число до которого тикает таймер ( частота ШИМа ) - по умолчанию тикает до FFFF

// частота 42 МГц,
// предделитель таймера = 42  - значит частота таймера = 1МГц ( периуд = 0,000001 сек )
// Частота ШИМа для сервопривода = 50 ГЦ ( периуд 0,02 сек ) значит таймер будет тикать 20000 раз ( 0x4E20 = 0b0100111000100000 )

//---------------------------------------------------------------------------------------------------

// TIM4->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
TIM4->CR1 |= 0b0000000000000001;    // пуск таймера ( таймер начал считать )

//---------------------------------------------------------------------------------------------------

TIM4->CCR1 = 0b0000010111011100;  // зеленый. первый канал ШИМа - длина импульса = среднее положение ( крайнее левое положение 0000001111101000 ) ( крайнее правое положение 0000011111010000 )
TIM4->CCR2 = 0b0000001111101000; // оранжевый. второй канал ШИМа - длина импульса  
TIM4->CCR3 = 0b0000011111010000; // красный. третий канал ШИМа - длина импульса  
TIM4->CCR4 = 0b0100111000100000;  // голубой. четвертый канал ШИМа - длина импульса ( максимум 0b0100111000100000 )

//---------------------------------------------------------------------------------------------------
}

TIM4->CCMR1 |= 0b0110000001100000;    // прямой шим на 1 и 2 канале таймера
TIM4->CCMR2 |= 0b0110000001100000;    // прямой шим на 3 и 4 канале таймера